相对移动¶
功能描述¶
基于已知运动点的相对移动，可以设置不同坐标系、不同方向的相对移动和旋转移动。
参数说明¶
- 移动任务基本参数
请参见：移動タスクの一般パラメータ 。
- 被抓物体碰撞检查模式
请参见：把持された物体の衝突チェックモード 。
- 基本运动信息
请参见：基本的な移動情報 。
- 相对于（移动任务）
默认值：当前值列表：当前、下一个、选择调节说明：当前 即表示相对于上一个移动指令进行偏移。 下一个 即表示相对于下一个指令进行偏移。
- 坐标系
默认值：工具值列表：工具、机器人、参考点工具： 坐标设置对应值，相对移动 会基于 工具坐标系 的方向进行偏移 ，如下图所示。
机器人：坐标设置对应值，相对移动 会基于 机器人基坐标系 的方向进行偏移，如下图所示。
参考点：使用参考点相当于自定义了一个参考方向。当物体堆放于深筐中，若垂直向上的抓取存在与筐壁碰撞的可能，此时可将 坐标系 值选为 参考点 ，相对移动会以 参考点 为目标方向进行移动。此任务一般搭配 視覚処理による移動 使用。
上图所示中 ① 为参考点，② 为偏移点。模式：Z向绝对高度 ：偏移点距离机器人基坐标系的 XOY 平面的垂直距离。移动距离 ：偏移点在参考方向上的移动距离。
- 锁定X/Y/Z
调节说明：常用勾选 锁定Z ， 配合 視覚処理による移動 一起使用，可以固定当前的相对移动到指定 Z 值。勾选 锁定Z 后出现平面。每次相对移动的 Z 值均为固定值，这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度，如下图所示。