統計データで位置姿勢の繰返し精度をチェック¶
機能のディスクリプション¶
ビジョンプロジェクトの位置姿勢の安定性を検証するために使用されます。
同じワークを異なる位置で10～20回撮影することで、プロジェクト内でワークが出力する位置姿勢データ（最小値、最大値、平均値、範囲、標準偏差）を統計し、姿勢の安定性やそのほかのデータの安定性を判断します。
使用シーン¶
カメラの安定性をチェックする、ビジョンプロジェクトのパラメータ調整の有効性を検証するために使用されます。
3D位置姿勢推定に関連するステップの後につなぎ、マッチングの安定性を統計するために使用されます。また、プロジェクトの 出力 ステップの前につなぎ、ワークの位置が変わらないようにしてから、カメラがワークの画像データを取得して位置決めの安定性と認識誤差を検証することも多いです。
入力と出力¶
パラメータの調整説明¶
統計するデータ
- 入力のデータ型
- 初期値：PoseListInputオプション：PoseListInput（1つまたは複数グループの位置姿勢データを入力）、NumberListInput（ほかのデータを入力）調整説明：入力のデータ型を選択するために使用されます。異なる入力データ型は、異なる入力ポートに対応します。
- 出力のデータ型
- 初期値：空間位置とオイラー角の統計値。調整説明：出力データのタイプを説明するために使用されます。編集する必要はありません。
- 位置姿勢座標偏差の許容範囲
- 初期値：1.0mm値の範囲：0~1000調整説明：このパラメータは、位置姿勢の位置座標の偏差の上限値を設定するために使用されます。下図に示すように、現在の入力と最後の入力との差はしきい値を超えた場合、このステップではエラーメッセージが表示されます。例えば、このパラメータが0.1に設定され、最後に入力された位置姿勢のx座標が1であり、現時点で入力された位置姿勢のx座標が0.7の場合、このステップではエラーメッセージが表示されます。
- オイラー角のしきい値の許容範囲
- 初期値：0.100°値の範囲：0~360調整説明：このパラメータは、オイラー角の偏差の上限値を設定するために使用されます。下図に示すように、現在の入力と最後の入力との差はしきい値を超えた場合、このステップではエラーメッセージが表示されます。例えば、このパラメータが5に設定され、最後に入力されたオイラー角（α、β、γ）のα値が30であり、現時点で入力されたオイラー角（α、β、γ）のα値が36の場合、このステップではエラーメッセージが表示されます。
統計情報の保存
- 再開始
- 初期値：チェックを入れない。調整説明：ワークの位置の変化や統計中に異常なデータが入った場合、データを再計算するためにチェックを入れることができます。チェックを入れると、出力データに「Restart 」フラグが追加され、実行が1回成功すると、このパラメータチェックが外れている状態にリセットされます。データを再統計したい場合はチェックを入れることができます。統計データファイルでは、「Restart 」フラグのタイムスタンプ以降のデータが統計範囲に含まれ（下図の枠）、「Restart」フラグのタイムスタンプ以前のデータが統計範囲に含まれません。
- 小数点以下の桁数
- 初期値：3値の範囲：0~8調整説明：このパラメータは、統計データの小数点以下の桁数を設定するために使用されます。
- ファイルベース名
- 初期値：なし。調整説明：このパラメータは、保存された統計データファイルの名前を設定するために使用されます。設定しない場合、統計データファイルの名前は「posesStatistics」になります。
- 保存ディレクトリ
- 初期値：なし。調整説明：このパラメータは、統計データファイルの保存ディレクトリを設定するために使用されます。右側にある
をクリックして保存ディレクトリを選択します。設定しない場合、統計データファイルはプロジェクトフォルダに保存されます。