位置姿勢の座標軸方向を反転¶
使用シーン¶
通常、位置姿勢の後処理に使用されます。位置姿勢のある座標軸を一つの向きに合わせます。
入力と出力¶
パラメータの説明¶
可視化設定
- 選択された座標系で点群を表示
- 初期値：ロボット座標系。オプション：ロボット座標系、カメラ座標系（デバッグ結果出力の可視化ウィンドウで点群と座標を表示できます）。調整の例：カメラ座標系とロボット座標系をそれぞれ選択した場合、点群の表示効果は下図の1 、2に示します。
- 位置姿勢表示の設定
- 初期値：出力位置姿勢のみを表示。オプション：入力位置姿勢のみを表示、出力位置姿勢のみを表示、入力と出力をすべて表示。調整説明：処理後の位置姿勢（デフォルト）、処理前の位置姿勢、処理前後の全ての位置姿勢をそれぞれ表示します。
軸の設定
- 反転する軸
- 初期値：Zオプション：X、Y、 Z調整説明：反転する必要がある軸は反転する軸です。
- 方向のタイプ
- 初期値：負方向。オプション：負方向（位置姿勢のある軸を世界座標系の負方向に調整することを意味します。負方向との角度が90°以上の軸のみが調整されます）。正方向（位置姿勢のある軸を世界座標系の正方向に調整することを意味します。正方向との角度が90°以上の軸のみが調整されます）。調整説明：反転する軸の方向です。たとえば、パラメータの 反転する軸 が Z で、方向タイプが 正方向 の場合、世界座標系のZ軸の正方向との角度が90°よりも小さい位置姿勢のZ軸は調整されず、角度が90よりも大きい°位置姿勢のZ軸が基準軸を中心に180°反転します。
- 回転の基準軸
- 初期値：Xオプション：X、Y、 Z調整説明：どの軸を中心に回転するかを選択します。
ヒント
反転する軸と回転の基準軸は同じ軸にしてはなりません。
調整の例：下図に示すように、ここでZ軸を反転軸、X軸を回転軸とします。