平面点群の位置姿勢とサイズを計算¶
使用シーン¶
通常、段ボール箱や麻袋などの平面点群の把持位置姿勢とサイズを計算するために使用されます。
ちなみに
このステップを使用する前に、結果に対するノイズの影響を減らすために、点群をフィルタリングしてクラスター化する必要があります。
入力と出力¶
パラメータの説明¶
位置姿勢計算の設定
- 位置姿勢中心の計算方法
- 初期値：BoundingRectCenterオプション：BoundingRectCenter 、CloudCenter調整説明：点群の境界ボックスの中心点または点群の中心点を位置姿勢の座標として使用することを選択できます。対象物の点群の分布が不均一な場合（下図の左側）は、CloudCenterを選択して位置姿勢の中心を計算します 。対象物の点群が均一に分布している場合（下図の右側）は、BoundingRectCenterを選択して位置姿勢の中心を計算します。
- 位置姿勢方向の計算方法
- 初期値：BoundingRectOrientationオプション：BoundingRectOrientation 、CloudOrientation調整説明：点群の境界ボックスの位置姿勢または点群の主要要素の方向を位置姿勢の姿勢として使用することを選択できます。対象物の点群の分布が不均一な場合（上図の左側）は、CloudOrientationを選択して位置姿勢の中心を計算します 。対象物の点群が均一に分布している場合（上図の右側）は、BoundingRectOrientationを選択して位置姿勢の中心を計算します。
ヒント
点群の主要要素の方向とは、点群の法線ベクトルの方向のことをいいます。
- エッジを揃えた外接長方形を使用
- 初期値：チェックを入れない。調整説明：外接の長方形は、対象物の輪郭にできるだけ揃える必要があります。
- エッジを揃えた検索半径
- 初期値：3調整説明：外接長方形を対象物の輪郭に合わせたときの検索半径です。
箱の位置姿勢計算の設定
- 箱の高さを計算
- 初期値：チェックを入れない。調整説明：対象物のZ方向の長さを計算するときにのみチェックを入れます。
- 箱の底部の固定高さ
- 初期値：0調整説明：ロボット座標系での背景の高さで、Z方向の箱の長さを計算するために使用されます。通常は、ロボット座標系で箱を搬送するために使用されるコンベアラインまたはスタッキングプラットフォームの高さです。