深度画像で最高領域を取得

機能のディスクリプション

指定された深度画像とマスクリストを使用して画像を複数のエリアに分割して、カメラに最も近いエリアが保持され、残りは破棄されます。

使用シーン

このステップは、通常、段ボール箱のデパレタイジングシーンに最高層の物体を認識するために使用されます。通常、 深度画像の3D ROI外の領域を無効に設定 、 マスク画像をマージ 、 深度画像分割 などのステップと併用されます。

入力と出力

パラメータ調整について

最高層の設定

層の高さ

初期値：0.05m

調整説明：このパラメータは、取得された最高層領域の高さ範囲を示します。最高層の物体の縦方向の高さ範囲を設定することで（下図のように）、高さ範囲内の物体のマスクが出力されます。この高さの範囲内に他の層の物体がある場合は、この層の高さ範囲に最高層の物体のみが含まれるように、層の高さを調整する必要があります。