カメラ取り付け¶
各型番カメラの取り付け寸法¶
型番 |
取り付け方法 |
取り付け寸法 |
|---|---|---|
Nano |
A |
|
B |
|
Log S |
A |
|
B |
|
Log M |
A |
|
B |
|
Pro S Enhanced |
A |
|
B |
|
Pro M Enhanced |
A |
|
B |
|
Deep |
A |
|
B |
|
Laser L |
A |
|
B |
|
カメラの直角アダプター¶
図1に示すように、すべてのMech-Eyeカメラには、工場出荷時にカメラを取り付けるための2つの直角アダプターが装備されています。
そして、カメラ種類に応じて、異なるテールペンダントが装備されています。
図1 直角アダプター¶
番号 |
名前（詳細な寸法を表示するにはクリックしてください） |
適用型番 |
1 |
Nano V3 |
|
2 |
Laser L V3S シリーズ |
|
3 |
Deep、Log S、Log M Pro S Enhanced Pro M Enhanced シリーズ |
カメラ取り付け方法¶
カメラの取り付けには、Eye in HandとEye to Handの2つの方法があります。
EIH取り付け方法では、カメラはロボットのエンドフランジに直接取り付けられ、ロボットと一緒に移動します。
ETH取り付け方法では、カメラを撮影対象物から一定の高さの固定ブラケットに取り付ける必要があります。この場合では、カメラはロボットと一緒に移動することはできません。
図2に示すように、左側はEIH方法であり、右側はETH方法です。
図2 EIH & ETH¶
ヒント
カメラは、信号伝送の品質を確保するために、Mech-Mind製のケーブルと信号線で接続しなければなりません。
EIH方法には、ケーブル本体の損傷を防ぐために、ロボットに接続されている付属のカメラケーブルがドレスパック内にあることを確認してください。
必要に応じて、電源延長コードを構成できます。
カメラブラケットの設計¶
実際のニーズに応じて、固定カメラスタンドまたはスライドレール付きカメラスタンドを選択できます。
以前のプロジェクトの経験から、カメラブラケットに安定性、信頼性、取り付けの固さなどの問題がある場合、内部・外部パラメーターのエラー、およびカメラのレンズの緩みが発生し、デバッグの進行状況と後続操作の信頼性に大きな影響を与えます。このため、カメラブラケットの設計と取り付けについては、次の要件があります。
デモプロジェクトでは、ヨーロッパ標準8080プロファイルの二重柱設計のカメラブラケットを使用できます。これは、輸送や構築に便利です。
実際の生産現場で実施されるプロジェクトでは、鋼構造のカメラブラケットを使用することをお薦めします。高さが3メートルを超える場合は、長期間使用のために、取り付け安定性に特にご注意ください。
仮設ブラケットの本体は完全にヨーロッパ標準8080プロファイルで構成されており、ブレース部分のみがヨーロッパ標準4080プロファイルで使用されています。本体には少なくとも2本の支柱が使用されています。
鋼構造のカメラブラケットの主体部分は、少なくと100×100×6mmのサイズの正方形の鉄鋼を使用しています。100×100×8mm以上、底板の厚さは10mm以上、サイズは 500×350mm以上にすることをお勧めします。
カメラブラケットの足掛はケミカルボルトで固定されており、拡張ボルトの使用は許可されていません。
Eye in Handモードには、フルパレットの場合に視野の到達可能性を考慮しなければなりません。カメラの視野が十分でない場合は、カメラブラケットを設計することにより、他のハードウェア干渉の問題を回避しながら、カメラの高さを上げます。
カメラブラケットはケーブル本体から離れた場所に取り付けることをお薦めします。そうしないと、治具の到達可能な範囲、およびカメラキャリブレーションの利便性と精度に深刻な影響を与えます。
カメラブラケットのいくつかの推奨設計は次のとおりです。
図5 左：仮設ブラケット、中央：鋼構造ブラケット、右：ガントリーブラケット¶