退出任务集

功能描述

用于退出 任务集 时指定端口， 任务集 默认端口为 0。

使用场景

退出任务集用于程序运行有多种可能结果时，选择退出任务集的端口。

参数说明

• 非移动任务基本参数：

  详见 非移动任务基本属性 。

• 退出端口号：

  说明：可以指定上一层中 任务集 的输出端口，以便连接不同的逻辑处理。

  值：整数，默认值为 0。

  上一层 任务集 显示的输出端口 = 退出端口号 + 1

  退出端口号为 1，上一层任务集显示 2 个输出端口。

  退出端口号为 0，上一层任务集显示 1 个输出端口。

应用示例

任务集中使用 视觉移动 技能，由于 视觉移动 存在视觉识别成功、无视觉点或尝试抓取失败的可能， 此时需要任务集有两个输出口，以分别连接不同的处理逻辑。需进行以下操作：

• 在 视觉移动 规划失败 出口处连接 退出任务集；

• 将 退出任务集 技能参数中的 退出端口号 设置为 1。

返回上一层，可看到任务集模块变成两个输出端口。用户可按需求将其连接不同的处理逻辑。