碰撞检测配置

碰撞检测中有以下四种配置:

• 1. 点云配置
• 2. 末端工具配置
• 3. 机器人关节配置
• 4. 被抓物体配置

常见的场景检测组合如下，用户可依据实际需求来配置碰撞检测：

场景	检测项	图示
默认检测场景	自碰撞+场景碰撞
带点云的碰撞检测场景	自碰撞+场景碰撞+点云碰撞
被抓长方体碰撞检测场景	自碰撞+场景碰撞+点云碰撞 +被抓长方体碰撞
被抓非长方体碰撞检测场景	自碰撞+场景碰撞+点云碰撞 +被抓非长方体碰撞

注解

1. 自碰撞指机器人关节之间的碰撞。

2. 被抓长方体与被抓非长方体用于转移物体过程中的碰撞检测。