TCP触碰添加标定点¶
当遇到机器人无法使用Mech-Viz控制的情况时，可采用TCP触碰法进行标定。此方法所需标定点列较少，只需一组标定点列即可完成标定。
标定预配置¶
选择标定工程路径
打开Mech-Vision软件，依次选择: 依次选择: 。 选择用于保存标定数据的工程文件夹（若已经打开了工程，系统默认使用当前工程路径），如下图所示。
选择标定类型
选择对应的标定类型，EIH方式选择“Eye in Hand”模式，如下图所示。
确定机器人连接状态并选择添加标定点方式
确定机器人连接状态，已经连接上机器人如下图所示；并选择 使用TCP尖点触碰方法 进入TCP标定模式。点击 结束 按钮，进入标定界面。
如果没有连接到机器人，如下图所示。请按照提示选择所使用的机器人类型，或先使用Mech-Center连接机器人后返回上一步然后重试。
注解
下文以机器人已连接为背景介绍操作步骤，若使用特殊机器人，具体标定步骤请参考： 手动标定步骤。
连接相机¶
选择相机
在标定界面下，选择需要连接的相机。如果网络连接良好且相机正常工作，相机的ID会自动出现在 已检测到的相机 下方。 选中相机后点击 连接相机 按钮，如下图所示，Mech-Vision便与相机连接。
采集图像
连接相机后，可以选择 连续采集 或者 单次采集 按钮。在标定界面右侧，查看相机采集的图像（确定相机图像正常后应关闭采集，以免多次刷新影响接下来的标定）。如下图所示。
手动添加相机
如果相机正常工作但没有被检测到，则需要手动添加相机IP。点击 手动添加相机 按钮，弹出对话框，如下图所示，填写对应相机名称与相机IP，即可添加相机到已检测到的相机一栏， 按上述步骤可连接相机。
安装标定板¶
选择使用的标定板类型，并将标定板安装在相机视野范围中。其操作界面如下图所示。具体步骤如下：
根据使用的标定板类型，选择对应的标定板型号（在标定板上方贴有型号铭牌），完成后点击 确认 按钮。
确认相机安装在机器人上，标定板放置在工件所在位置，完成后点击 确认 按钮。
确保标定板处于相机视野中心（彩色图红色矩形范围内），完成后点击 确认 按钮。
检查相机内参¶
检查相机内参
安装好标定板后需要检查相机参数是否合适，以确保标定过程中可以检测到特征点。并且进一步检查相机的内参是否正确。点击 检查相机内参 按钮，尝试检测特征点，并进行相机内参检查。相机内参检查成功界面如下图所示，内参检查的结果会以弹窗形式显示。
一般在光照条件良好，相机参数合适的情况下，保持默认值即可检测成功，特征点检测成功如下图所示。
画辅助圆
如果内参检测失败，则需要画辅助圆或手动调整标定板检测参数。如下图所示。
若选择画辅助圆，点击 开始画辅助圆 按钮，圈选要识别的圆点，圈选过后，圆点检测参数的值相应发生变化。
若选择手动调整检测参数，点击 编辑检测参数 ，更改检测参数值即可。
完成以上步骤后再次检测内参。
小技巧
若采集的标定点圆太小，不易圈选。可以在2D图上 右击，去掉勾选 适用窗口尺寸，勾选 调整为原图尺寸。调整图片大小后再画辅助圆。
倘若仍检测不到特征点，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考 参数调节 。 如果内参误差超出正常范围，显示的信息会变为红色，此时需要检查问题所在，重新标定相机内参。
设置TCP¶
标定TCP
为了准确测量标定板在Base坐标系下的位姿，TCP触碰法首先需要得到工具相对于法兰原点的准确位置关系（缺省方向）。
Mech-Vision中标定TCP界面如下图所示。若TCP值已知，勾选 TCP值已知 选项，并输入TCP值。 若TCP值未知，则勾选 TCP值未知 选项，点击 标定TCP 按钮。标定TCP步骤如下：
使机器人末端尖点以不同姿态触碰固定尖点（尖点需在机器人工作空间内），每次触碰点击 添加位姿 按钮，位姿信息会显示在列表中。
若有添加错误的姿态信息需要删除，选中想要删除的数值，点击 删除位姿 按钮，即可删除。
当添加四个点后，点击 计算TCP 按钮，即可得到需要的尖点坐标，坐标自动填写在左侧，坐标精度以弹窗形式显示出来，如下图所示。
确认TCP值无误后，点击 确认TCP 按钮后，再点击 下一步 按钮，完成TCP标定。
小技巧
对于有些机器人在与Mech-Center进行连接之后无法通过示教器移动的情况（例如ABB），可以断开Mech-Center与机器人的连接，利用示教器移动机器人触碰尖点，读取示教器上面的机器人位姿输入到Mech-Vision里面，再添加TCP标定姿态。
注解
使用已知TCP时须保证示教器中TCP设置为0，否则造成叠加计算。
添加标定图像及位姿¶
在确认好尖点TCP之后，开始进行TCP触碰法标定。 利用三点法模式，依次使用机器人末端尖点触碰标定板上1、2、3三个点，每触碰一个点，点击一次 添加位姿 按钮，三个点触碰完毕，会在位姿信息列表中显示三个位姿。 如下图所示。
EIH实际尖点触碰如下图所示。
移动机器人使相机能够完整拍摄到标定板， 点击 添加单个标定板图像并记录位姿 按钮，相机拍照，识别出标定板圆点，完成TCP触碰法位姿数据添加。随后点击 下一步 按钮，完成添加标定点列步骤。如下图所示。
注意
在整个标定过程中，确保标定板固定不动。
计算相机参数¶
计算相机参数
进入计算相机参数界面，点击 计算相机参数 按钮，显示具体的的外参标定结果。如下图所示。
在Mech-Viz中显示标定板点云
如下图所示，点击 在Mech-Viz中显示当前点云 按钮。
进入Mech-Viz中，选择 机器人 选项卡，选择连接到的机器人型号，再点击 同步机器人 按钮。如下图所示。
选择 场景 选项卡，调整合适的地面高度，如下图所示。
最后，可以在仿真中看到标定板的点云图像，如图所示。
