常见问题与解决办法¶

出厂补偿参数无效时处理办法¶

出厂补偿参数说明

补偿参数存放在相机外参文件extri_param.json中，如下图1所示：

如果相机没有标补偿参数，其补偿参数值为单位阵，如下图2所示：

当勾选重新计算补偿参数并点击计算，此时会根据当前所有的标定点数据重新拟合最优补偿参数，外参文件中的补偿参数会被刷新。

出厂补偿参数：出厂补偿参数是根据该款相机焦距大小，在其最大视野范围内标出的补偿值，使用出厂补偿参数优缺点：

优点：使用出厂补偿参数，可以在标定点数较少、视野范围受限的情况下计算出代表整个工作空间精度的外参。使用TCP触碰法、机器人安装标定板后标定空间受限无法标全工作区域条件下首选出厂补偿参数。

缺点：实际现场机器人、标定路径所走空间等条件不一，使用出厂补偿参数不能保证每次都可以得到最优的结果。在标全整个工作空间的条件下，可以使用重新计算补偿参数来获得更优结果。

注意

在使用出厂补偿参数计算得到满足精度要求的外参后，在未标全工作区域的情况下，不建议为了追求更高精度勾上重新计算补偿参数再次计算。

出厂补偿参数无效包括现场补偿参数被刷新，出厂补偿参数未备份；相机未标出厂补偿参数等。

使用TCP尖点触碰法时解决办法

在此条件下，可以通过添加多组触碰点，统一计算，以此来消除补偿参数不准的问题。

添加多组触碰点：将标定板放置在工作区域最底层中间位置，用尖点戳三个点拍照生成一组触碰点；将标定板放到边缘位置，再次戳点生成一组触碰点；依此类推，分不同层，添加多组触碰点（一般按三层，每层生成两组触碰点即可）

使用多个随机标定板位姿时解决办法

使用多个随机标定板位姿时，可以通过标全工作区域，勾选重新计算补偿参数来消除补偿参数不准的问题。

非六轴机器人标定¶

四轴机器人¶

四轴机器人一般分为桁架机器人、SCARA机器人以及码垛机器人等。鉴于使用频率问题，Mech-Viz只针对少量的SCARA和码垛机器人进行了适配（后续会不断添加适配范围）。

使用TCP尖点触碰法时尖点固定问题

将尖点固定在四轴上，通过旋转四轴来看尖点是否稳定在一点，来确定尖点是否装在法兰中心位置。四轴机器人TCP无法通过标定得出，需要手动测量TCP的XYZ值。

四轴机器人标定如何调整Z向

当使用多个随机标定板位姿法时，四轴机器人缺少旋转自由度，标定过程中缺少旋转量，在标定完成后，需要手动调整外参Z向。

1.找到机器人的基坐标位置；

2.将标定板放在与机器人基坐标XY平面平行的工作面上，一般为地面、工作台等;

3.实际测量机器人基坐标到工作面距离，在Mech-Viz中将地面高度设置为物体位姿Z向和实际测量机器人基坐标到工作面距离一致。如下图3所示：

4.调整外参Z向，使标定板点云和刚好在Mech-Viz中的工作面上，则Z向调整完毕。

桁架机器人使用说明

根据机器人类型的不同，桁架机器人基坐标定义位置不同，故不好使用基于基坐标位置调整Z向的操作，故桁架机器人只推荐使用TCP尖点触碰法。

桁架机器人最常用的方式是将相机固定在三轴上：

按EIH方式：此时桁架机器人变成三轴机器人，第四轴没法用，只能通过Adapter发送固定角度。

按ETH方式：有限个固定拍照点，每个拍照点之间的偏移量已知，每次切换不同的拍照点，Adapter里面加机器人基坐标偏移量。

七轴机器人/六轴带滑轨机器人/五轴机器人¶

注解

这里说的六轴带滑轨机器人是指将滑轨集成到机器人示教器当中，相当于七轴机器人。

上述三种机器人优先推荐使用TCP尖点触碰法。

七轴机器人使用多个随机标定板位姿法标定操作要求

对于现场没有合适尖点或者尖点无法固定时，七轴机器人可以使用多个随机标定板位姿法进行标定。在标定过程中，需要限制其中一个轴的运动，将其理想化为六轴机器人，其余操作和六轴机器人标定基本一致。

当不确定机器人欧拉角选型时如何标定¶

不确定机器人欧拉角方式时，可以利用相机标定界面工具菜单栏下的“获取欧拉角类型”来获知当前机器人的欧拉角类型。如下图4所示：

通过依次变换三个位姿将固定在机器人末端和桌面上的两个尖点触碰，每次触碰后填上机器人示教器的位姿，触碰完毕后点击“获取欧拉角类型”即可得到推荐的欧拉角。

如果现场工作台没有合适的固定尖点，只有已知TCP的机器人末端尖点如何标定¶

由于无法获取机器人的准确欧拉角类型，所以在使用TCP尖点触碰的方式进行标定时，存在欧拉角没法按准确类型输入的现象。

此时可以将机器人示教器上的位姿切换到TCP位姿，即读取的是尖点的位姿。

依次戳三个点，读取示教器上的XYZ三个值，对应输入。欧拉角类型任意选取一个，输入任意恒定值，确保三次输入位姿的欧拉角一致即可。

远距离标定时大量标定点点云波动超差，调整相机参数无改善处理办法¶

需要检查标定板的状态，看其是否都是十字交叉，如果存在十字交叉，其可能导致点云波动较大，如下图5所示：

可以将A4纸裁剪后将圆点圆心贴上（注意只贴圆心，不贴圆边缘）。可以降低十字交叉导致的点云波动影响。如果上述方法仍旧没有改善点云波动大的问题，可以试着手动多添加一些pose，然后删除点云波动大的pose。

标定路径常见误区¶

标定点数量是否越多越好

标定点数量过多，可能引入异常点，导致整体误差比例增大。当使用出厂矫正参数计算时，根据相机焦距、标定板大小等确定每层的点数：焦距300-2000mm时，推荐使用2*2，每层四个标定点，层数一般采用三层，垛型较高时四层即可。焦距2000-3500mm时，推荐使用3*3，每层九个标定点，层数一般采用三层，垛型较高时四到五层即可。

标定范围是否一定要包含所有工作区域

使用出厂矫正参数时，应当按照相机焦距为中心位置，在焦距范围上下，分层标定。未使用出厂矫正参数，或者条件不允许，无法在相机焦距范围上下标定时，建议标全工作区域。

标定过的区域外参是准的，但未标到的区域外参是否就不准

标定之后生成的误差点云，其显示的是已标定位置的外参误差，不代表未标到的区域外参就一定不准，相反，在使用出厂矫正参数的时候，基本保证未标到区域的外参也是准的。