手动标定步骤¶

本章将介绍：当遇到机器人无法使用Mech-Viz控制的情况时，手动添加标定点的方法。

首先，在标定预配置界面选择所需使用的标定方式，并根据使用的机器人选择机器人类型，如下图所示，完成预配置。

图1 选择机器人型号¶

多个随机标定板位姿标定方式¶

多个随机标定板位姿的标定步骤：

在进行步骤4时，需要设置欧拉角类型。

若欧拉角类型已知，可直接勾选欧拉角类型已知并在下拉菜单中选择相应的欧拉角类型；

若欧拉角类型未知，如下图所示：

图2 获取欧拉角类型¶

在进行步骤5时，每添加一次标定板图像，需手动添加机器人的当前位姿，如下图所示

图3 添加位姿¶

TCP尖点触碰的标定方式比常规步骤多了一步，需要先设置欧拉角类型，其操作如上文设置欧拉角类型所述。

若TCP值已知，勾选 TCP值已知选项，并输入TCP值。

若TCP值未知，则勾选 TCP值未知选项，点击标定TCP 按钮，以不同姿态移动机器人末端尖点触碰已安装的固定尖点，每次触碰点击添加位姿按钮，并在弹窗中输入机器人当前**法兰位姿**，如下图所示，添加四组后，点击计算TCP 即可。

图4 添加TCP位姿¶

注意

使用已知TCP时须保证示教器中TCP设置为0，否则造成叠加计算。

依次使用机器人末端尖点触碰标定板上1、2、3三个点，每触碰一个点，点击一次添加位姿按钮，并在弹窗中输入机器人当前位姿，如下图所示。

图5 添加标定点位姿¶

移动机器人，使相机能够完整拍摄到标定板，点击添加单个标定板图像并记录位姿按钮，相机拍照，识别出标定板圆点。使用EIH时，还需要在弹窗中输入机器人当前位姿。

随后点击下一步按钮，完成添加标定点位姿的步骤。

注意

在整个标定过程中，确保标定板固定不动。