大型曲面工件上料工程详解¶

视觉定位思路¶

根据背景描述可知，目标工件特征较多，比较容易进行目标匹配，因此不需要使用深度学习，使得工程具有运行速度快的特点。大型曲面工件工程的流程如图1所示。其中，红框内的流程是主要的视觉定位流程。

图1 大型曲面工件工程流程¶

图2为工程截图。下面对各部分进行详细讲解。

图2 大型曲面工件工程视觉定位流程¶

在大型曲面工件工程中，首先通过深度图和彩色图生成点云图，对点云进行法向量计算、滤波以及设置感兴趣区域，为后续运用点云进行工件匹配做准备。其结果如图3所示，具体详解见步骤组合点云预处理。

图3 点云预处理结果¶

在生成点云后，对点云进行滤波。滤除对3D匹配有影响的点云，提高匹配精度。其结果如图4所示，具体详解见步骤组合滤除点数超限的点云。

图4 滤除点数超限的点云结果¶

在对点云进行滤波之后，对工件进行3D匹配，并且得到抓取点。其3D匹配结果如图5所示，具体详解见步骤组合 3D匹配。

图5 3D匹配结果¶

在找到抓取点后，对抓取点进行转换坐标系、排序、映射到多抓取点一系列操作。具体详解见步骤组合抓取点排序。