충돌 모델 구성

Mech-Viz에서 충돌 감지를 받는 모델 유형은 로봇 관절, 시나리오 물체, 엔드 이펙터(표면), 포인트 클라우드, 감지된 비 직육면체, 피킹된 비 직육면체 그리고 배치된 비 직육면체 등 있습니다. 유형이 다른 충돌 모델에 대한 감지의 계산 과정과 방식도 다릅니다. 충돌 모델 유형에 관한 자세한 정보는 충돌 모델 유형 를 참고하세요.

각종의 충돌 모델의 구성 방식이 서로 다릅니다. 구체적인 구성 방식은 다음과 같습니다:

로봇 관절： 로봇 에서 대응하는 로봇 브랜드 및 모델 번호를 선택하여 로봇 모델을 추가할 수 있습니다. 그림1과 같습니다.

그림1 로봇 관절 모델 구성

시나리오 물체： 시나리오 에서 새로운 모델 을 클릭하여 물체 유형에 따라 직육면체 혹은 정사각형 바구니 등 모델을 새로 만들 수 있으며 모델을 로드하기 를 클릭하여 기존의 시나리오 모델(STL、OBJ、DAE 등 형식 모두 가능함)을 로드할 수도 있습니다. 그림2와 같습니다.

그림2 시나리오 물체 모델 구성

주의

로드된 모델은 부가 파라미터의 총돌을 감지할 필요가 있습니다 를 선택해야 실제로 충돌 감지 태스크로 추가될 수 있습니다. 그렇지 않으면 표시 모델만으로 나타날 것입니다.

엔드 이펙터： 엔드 이펙터와 물체 에서 충돌 모델을 선택하고 왼쪽에 있는 추가 를 클릭하여 원하는 모델을 추가하세요. 하지만 이때 충돌 모델이 실제 효과를 발휘하지 않았습니다. 아래의 그림과 같이 엔드 이펙터에서 해당 충돌 모델을 선택해야 합니다.

팁

표시 모델만 있는 경우에 기본적으로 경계 박스(기본 기학체 유형)를 충돌 모델로 사용하여 충돌 감지를 실행합니다. 경계 박스 충돌 모델을 관찰하려면 엔드 이펙터에서 표시 모델을 도입한 뒤 충돌 모델을 표기하기 를 선택해야 합니다. 아래의 그림과 같습니다.

포인트 클라우드：대부분 포인트 클라우드 모델은 프로젝트에서 처리해야 할 물체인데 Mech-Vision에서 发送点云到外部服务 스텝을 통해 도입해야 합니다.

감지된 물체：충돌을 감지할 필요가 있는 물체의 STL모델과 binvox모델을 프로젝트의 collision_models 폴더에 추가해야 합니다. 다음으로 아래의 그림과 같이 Mech-Vision에서 发送点云到外部服务 스텝을 사용하고 파라미터 설정에 있는 물체 정보를 보내기 （물체 포즈，레이블과 포인트 클라우드 등）를 Ture로 설정하여 도입해야 합니다. binvox 모델의 전환 방법은 binvox 충돌 모델 를 참고하세요.

피킹된 물체：주로 직육면체와 비직육면체로 나눠집니다. 비직육면체 모델의 구성 방식은 감지된 물체의 모델과 같고 직육면체 모델을 구성할 때 Mech-Vision에서 “NumberList를 Size3DList로 전환하기” 스텝을 통해 물체의 사이즈를 계산하여 “출력” 스텝으로 입력해야 합니다. 그 다음에 “출력” 스텝에서 Size3DList(물체의 사이즈)를 Mech-Viz로 보내고 Mech-Viz가 자동으로 해당하는 충돌 모델을 생성할 것입니다. 아래의 그림과 같습니다.

배치된 물체： 대부분 경우에는 구성할 필요가 없으며 피킹된 물체 모델 혹은 감지된 물체 모델에 따라 구성된 것입니다. 이러한 모델의 충돌 감지는 시나리오 충돌 감지입니다.