视觉结果用尽

功能描述

检查所选的 视觉移动 中的视觉结果是否用完，仅起检查作用。

提示

此步骤在 视觉移动 参数中的 复用视觉结果 勾选时才可使用。

使用场景

当 视觉移动 的视觉结果中存在多个可使用的视觉位姿时，软件控制机器人逐个抓取，直至当前视觉结果中的可用视觉位姿用尽。

视觉结果中视觉位姿用尽时，进行一次拍照处理。在对于节拍要求较高的场景中，复用视觉结果可缩短视觉处理时间。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数 。

预规划出口

为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

• -1 ：不指定预规划的出口。

• 0 ：工程会通过 未用尽 出口继续执行。

• 1 ：工程会通过 用尽 出口继续执行。

选择视觉移动

选择需要检查的 视觉移动 步骤。

应用示例

拆垛流程中通常拍照一次，抓取整层纸箱，通过 视觉结果用尽 判断 视觉移动 中的结果是否用完。示例效果如下。

• 视觉结果 未用尽：重复抓取动作，“移动_2 → relative_move_1 → vision_move_1 → relative_move_3 → 按阵列移动_1 → 视觉结果用尽” 。

• 视觉结果 用尽：机器人走 用尽 出口。