更新场景物体

功能描述

根据视觉服务或参数设置指定场景物体的位姿和尺寸。

使用场景

Mech-Viz 运行过程中,需要调整场景模型位置、尺寸,解决不同条件下的碰撞问题。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数

修正信息来源

指定更新场景物体的位姿和尺寸使用的信息来源。该参数支持 从参数设置从视觉服务 两种信息来源。

从参数设置

../../../../_images/update_scene_object_para.png
  • + :新增场景物体。

  • - :删除选中场景物体。

请根据需要增删场景物体,执行时会从上到下依次执行。针对新增的场景物体,从下拉列表中选择需设置的场景物体,然后为其指定 目标位姿目标尺寸 参数。目标位姿格式为XYZ(单位为米)及四元数共7个数字,目标尺寸包括XYZ三个尺寸信息(单位为米)。

例如,目标位姿为 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00,长方体的目标尺寸为 0.40, 0.40, 1.00 (长,宽,高),圆柱体的目标尺寸为 0.50, 1.00, 0.00 (半径,高,0)。

从视觉服务

服务名称

指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程。取值必须为已注册的 Mech-Vision 工程。

选择 Mech-Vision 工程后,请按照以下操作在 Mech-Vision 工程中配置 输出 步骤。

  1. 在步骤参数窗口中,选择 端口类型自定义

  2. 点击 设置向外部通讯输出的数据类型 按钮打开输出设置助手。

  3. 点击 添加 添加 3 个自定义通信键。

  4. 依次双击自定义通信键的名称,将其分别重命名为 sceneObjectNamessceneObjectSizessceneObjectPoses

  5. 点击 确定 保存设置。

  6. 输出 的输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。

../../../../_images/update_scene_object_config.png

视觉服务返回结果

解释说明

sceneObjectNames

需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。

sceneObjectSizes

包括 XYZ 三个尺寸信息(单位为米)。

sceneObjectPoses

包含XYZ(单位为米)及四元数共7个数字。