更新场景物体

功能描述

根据视觉服务或参数设置指定场景物体的位姿和尺寸。

使用场景

Mech-Viz 运行过程中，需要调整场景模型位置、尺寸，解决不同条件下的碰撞问题。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数 。

修正信息来源

指定更新场景物体的位姿和尺寸使用的信息来源。该参数支持 从参数设置 与 从视觉服务 两种信息来源。

从参数设置

• + ：新增场景物体。

• - ：删除选中场景物体。

请根据需要增删场景物体，执行时会从上到下依次执行。针对新增的场景物体，从下拉列表中选择需设置的场景物体，然后为其指定 目标位姿 和 目标尺寸 参数。目标位姿格式为XYZ（单位为米）及四元数共7个数字，目标尺寸包括XYZ三个尺寸信息（单位为米）。

例如，目标位姿为 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00，长方体的目标尺寸为 0.40, 0.40, 1.00 （长，宽，高），圆柱体的目标尺寸为 0.50, 1.00, 0.00 （半径，高，0）。

从视觉服务

服务名称

指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程。取值必须为已注册的 Mech-Vision 工程。

选择 Mech-Vision 工程后，请按照以下操作在 Mech-Vision 工程中配置 输出 步骤。

1. 在步骤参数窗口中，选择 端口类型 为 自定义。

2. 点击 设置向外部通讯输出的数据类型 按钮打开输出设置助手。

3. 点击 添加 添加 3 个自定义通信键。

4. 依次双击自定义通信键的名称，将其分别重命名为 sceneObjectNames、 sceneObjectSizes 和 sceneObjectPoses。

5. 点击 确定 保存设置。

6. 将 输出 的输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。

视觉服务返回结果	解释说明
sceneObjectNames	需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。
sceneObjectSizes	包括 XYZ 三个尺寸信息（单位为米）。
sceneObjectPoses	包含XYZ（单位为米）及四元数共7个数字。