拆垛吸盘(单抓)

工具类型为拆垛吸盘(单抓)时可调节以下参数。

吸盘配置/偏置方式

在吸盘箱子拆垛作业中,通常情况下吸盘固定且不可更换,而箱子尺寸较为多变,往往需要一个吸盘应对多种不同尺寸的箱子。 为了避免吸盘在抓取目标箱子时误吸到其周边的非目标箱子,拆垛时往往需要吸盘进行偏置抓取。

吸盘偏置共三种模式:默认、依边角号顺序、自定义策略优先级。

默认策略

该模式下会优先尝试用吸盘的角去抓取箱子。

箱子覆盖率下限

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时,视为吸盘抓取箱子不牢固,不允许抓取。

自定义策略优先级

该模式下用户可以指定吸盘偏置策略的优先级。

策略优先级

偏置策略共三种,分别为:中心对中心、边中点对边中点,角对角,可根据实际需求设置各级策略的偏置方式。

下图中橘黄色长方形代表箱子,灰色长方形代表吸盘,吸盘内部绿色代表开启的分区,红色代表关闭的分区。

../../../../../_images/custom_strategy_priority1.png
  • 吸盘只开启单个分区

    如下图所示,左侧为中心对中心抓取,中间为吸盘边中点对箱子边中点抓取,右侧为吸盘角对箱子角抓取。

    ../../../../../_images/custom_strategy_priority2.png
  • 吸盘开启两个分区

    如下图所示,左侧为中心对中心抓取,中间为吸盘边中点对箱子边中点抓取,右侧为吸盘角对箱子角抓取。

    ../../../../../_images/custom_strategy_priority3.png
  • 开启的吸盘分区多于两个时以此类推。

箱子覆盖率下限

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时,视为吸盘抓取箱子不牢固,不允许抓取。

吸盘朝向

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向朝向参考对象 参数,共有如下四种组合形式:

  • 吸盘长边平行于箱子组长边。

  • 吸盘长边垂直于箱子组长边。

  • 吸盘长边平行于箱子组组合方向。

  • 吸盘长边垂直于箱子组组合方向。

../../../../../_images/long_side_direction_suction_cup.png

吸盘长边平行于纸箱组长边(左),垂直于纸箱组长边(右)

偏置次序

将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序,工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。 勾选 相对于参考点距离排序 参数后,可设置以下参数。

参考点X/Y坐标

设定参考点位置。参考点会在三维仿真空间中出现。

仅保留排序靠前的偏置

在所有的偏置尝试中仅尝试部分可行性更高的解。

最大规划解数量

保留偏置解的最大数量。

应用示例

如下图所示,参考点位于图中红点位置

../../../../../_images/offset_priority_example1.png

以仅使用 角对角 策略为例,软件进行偏置尝试的优先级如下图所示

../../../../../_images/offset_priority_example2.png

依边角号顺序

该模式下吸盘将根据用户设置的边角号序列按顺序尝试抓取箱子。

边角号在吸盘配置器中自动生成,如下图所示,位于每个吸盘分区边缘的两位数编号即为边角号。

../../../../../_images/side_number_list.png
箱子覆盖率下限

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时,视为吸盘抓取箱子不牢固,不允许抓取。

边角号序列

指定边角号序列。 示例:输入参数:11,17,21,22 ,软件将根据输入的边角号按顺序尝试抓取箱子。

吸盘朝向

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向朝向参考对象 参数,共有如下四种组合形式:

  • 吸盘长边平行于箱子组长边。

  • 吸盘长边垂直于箱子组长边。

  • 吸盘长边平行于箱子组组合方向。

  • 吸盘长边垂直于箱子组组合方向。

../../../../../_images/long_side_direction_suction_cup.png

吸盘长边平行于纸箱组长边(左),垂直于纸箱组长边(右)

掉箱检测

通过安装在吸盘底部的接触传感器(DI),对比抓取和放置时传感器的信号变化检测搬运过程中的掉箱。

在吸盘配置器中指定 DI 在吸盘底部各分区内的位置后,规划箱子抓取时,将自动判别被抓取的箱子覆盖了吸盘底面的哪些传感器,从而自动计算出需要检测的 DI 信号。

箱子边缘去除距离

在实际拆垛过程中,当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时,常常因为箱子之间缝隙较大,或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。 为了避免此问题,可设置 箱子边缘去除距离 ,如果传感器位于去除范围内则不参与掉箱检测。下图中红色边框即为不检测掉箱的去除范围。

../../../../../_images/box_remove_distance.png

抓取数量

勾选限制抓取总数量参数后,可设置总量参数。

总量

抓取总数量上限。

已抓取

已经抓取的箱子总数。

本次抓取

吸盘本次抓取的箱子数量。

避免在同一位姿抓取

此组参数主要用在抓取失败的场景中,避免在同一个位置上重复失败。

优先级降低的范围半径上限
默认值:0。
调节说明:若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此值,则判定这两个位姿为是同一位姿,抓取优先级降低。
直接丢弃的范围半径上限
默认值:0。
调节说明:若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此阈值,则丢弃此位姿。
应用示例:假设抓取某个曲轴,第一次尝试未将曲轴抓起,但尝试抓取的过程中戳动曲轴,位置移动后下次抓取可能成功。因此, 使用 优先级降低的范围半径上限 降低其优先级但并不丢弃。若尝试抓取时曲轴纹丝不动,再次抓取基本上也不可能成功,使用 直接丢弃的范围半径上限 丢弃该位姿,避免反复抓取。
避免对象列表最大长度
默认值:1。
调节说明:避免抓取对象(工件位姿或工件)的最大数量。队列格式,先进先出。
应用示例:假设该参数值设置为 2,Mech-Vision 输出 3 个位姿。位姿 1 抓取不成功,记录位姿 1;位姿 2 抓取不成功,记录位姿 2;位姿 3 抓取不成功,记录位姿 3。但此时会忘记位姿 1,只记录位姿 2、3。
避免对象类型
工件位姿:按被抓物体位姿记录。若物体有三个抓取点,其中某一位姿被记录抓取过,其剩下两个抓取位姿依旧认为未抓取过。
工件:按被抓物体记录。若物体的某一位姿被记录抓取过,则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过,从而不再优先抓此物体。