拆垛吸盘（单抓）¶
工具类型为拆垛吸盘（单抓）时可调节以下参数。
吸盘配置/偏置方式¶
在吸盘箱子拆垛作业中，通常情况下吸盘固定且不可更换，而箱子尺寸较为多变，往往需要一个吸盘应对多种不同尺寸的箱子。 为了避免吸盘在抓取目标箱子时误吸到其周边的非目标箱子，拆垛时往往需要吸盘进行偏置抓取。
吸盘偏置共三种模式：默认、依边角号顺序、自定义策略优先级。
自定义策略优先级¶
该模式下用户可以指定吸盘偏置策略的优先级。
- 策略优先级
偏置策略共三种，分别为：中心对中心、边中点对边中点，角对角，可根据实际需求设置各级策略的偏置方式。
下图中橘黄色长方形代表箱子，灰色长方形代表吸盘，吸盘内部绿色代表开启的分区，红色代表关闭的分区。
吸盘只开启单个分区
如下图所示，左侧为中心对中心抓取，中间为吸盘边中点对箱子边中点抓取，右侧为吸盘角对箱子角抓取。
吸盘开启两个分区
如下图所示，左侧为中心对中心抓取，中间为吸盘边中点对箱子边中点抓取，右侧为吸盘角对箱子角抓取。
开启的吸盘分区多于两个时以此类推。
- 箱子覆盖率下限
限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。
- 吸盘朝向
吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。
通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：
吸盘长边平行于箱子组长边。
吸盘长边垂直于箱子组长边。
吸盘长边平行于箱子组组合方向。
吸盘长边垂直于箱子组组合方向。
吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）¶
- 偏置次序
将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序，工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。 勾选 相对于参考点距离排序 参数后，可设置以下参数。
- 参考点X/Y坐标
设定参考点位置。参考点会在三维仿真空间中出现。
- 仅保留排序靠前的偏置
在所有的偏置尝试中仅尝试部分可行性更高的解。
- 最大规划解数量
保留偏置解的最大数量。
- 应用示例
如下图所示，参考点位于图中红点位置
以仅使用 角对角 策略为例，软件进行偏置尝试的优先级如下图所示
依边角号顺序¶
该模式下吸盘将根据用户设置的边角号序列按顺序尝试抓取箱子。
边角号在吸盘配置器中自动生成，如下图所示，位于每个吸盘分区边缘的两位数编号即为边角号。
- 箱子覆盖率下限
限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。
- 边角号序列
指定边角号序列。 示例：输入参数：11，17，21，22 ，软件将根据输入的边角号按顺序尝试抓取箱子。
- 吸盘朝向
吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。
通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：
吸盘长边平行于箱子组长边。
吸盘长边垂直于箱子组长边。
吸盘长边平行于箱子组组合方向。
吸盘长边垂直于箱子组组合方向。
吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）¶
掉箱检测¶
通过安装在吸盘底部的接触传感器（DI），对比抓取和放置时传感器的信号变化检测搬运过程中的掉箱。
在吸盘配置器中指定 DI 在吸盘底部各分区内的位置后，规划箱子抓取时，将自动判别被抓取的箱子覆盖了吸盘底面的哪些传感器，从而自动计算出需要检测的 DI 信号。
- 箱子边缘去除距离
在实际拆垛过程中，当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时，常常因为箱子之间缝隙较大，或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。 为了避免此问题，可设置 箱子边缘去除距离 ，如果传感器位于去除范围内则不参与掉箱检测。下图中红色边框即为不检测掉箱的去除范围。
避免在同一位姿抓取¶
此组参数主要用在抓取失败的场景中，避免在同一个位置上重复失败。
- 优先级降低的范围半径上限
- 默认值：0。调节说明：若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此值，则判定这两个位姿为是同一位姿，抓取优先级降低。
- 直接丢弃的范围半径上限
- 默认值：0。调节说明：若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此阈值，则丢弃此位姿。应用示例：假设抓取某个曲轴，第一次尝试未将曲轴抓起，但尝试抓取的过程中戳动曲轴，位置移动后下次抓取可能成功。因此， 使用 优先级降低的范围半径上限 降低其优先级但并不丢弃。若尝试抓取时曲轴纹丝不动，再次抓取基本上也不可能成功，使用 直接丢弃的范围半径上限 丢弃该位姿，避免反复抓取。
- 避免对象列表最大长度
- 默认值：1。调节说明：避免抓取对象（工件位姿或工件）的最大数量。队列格式，先进先出。应用示例：假设该参数值设置为 2，Mech-Vision 输出 3 个位姿。位姿 1 抓取不成功，记录位姿 1；位姿 2 抓取不成功，记录位姿 2；位姿 3 抓取不成功，记录位姿 3。但此时会忘记位姿 1，只记录位姿 2、3。
- 避免对象类型
- 工件位姿：按被抓物体位姿记录。若物体有三个抓取点，其中某一位姿被记录抓取过，其剩下两个抓取位姿依旧认为未抓取过。工件：按被抓物体记录。若物体的某一位姿被记录抓取过，则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过，从而不再优先抓此物体。