通过安装在吸盘底部的接触传感器（DI），对比抓取和放置时传感器的信号变化检测搬运过程中的掉箱。
在吸盘配置器中指定 DI 在吸盘底部各分区内的位置后，规划箱子抓取时，将自动判别被抓取的箱子覆盖了吸盘底面的哪些传感器，从而自动计算出需要检测的 DI 信号。
- 箱子边缘去除距离
在实际拆垛过程中，当吸盘底部的传感器位于箱子边缘附近时，常常因为箱子之间缝隙较大，或箱子边缘吸附不牢固导致传感器误判掉箱。
为了避免此问题，可设置 箱子边缘去除距离 ，如果传感器位于去除范围内则不参与掉箱检测。下图中红色边框即为不检测掉箱的去除范围。
