工具阵列

工具阵列目前仅支持单排多末端工具。

匹配条件

匹配策略

“仅检查位置”只可调节“距离阈值”参数，“检查位置与方向”可调节“距离阈值”与“角度阈值”参数。

距离阈值
调节说明：以位姿为圆心，距离阈值为半径画圆，作为抓取位置。
调节示例：

  1. 距离阈值为 30mm，抓取位置如下图所示。

    ../../../../../_images/check_position.png

  2. 具有三个末端的工具阵列，末端间距 100 mm ，如下图所示。

    ../../../../../_images/tool_position.png

  3. 抓取规划时，软件会尝试找到一个位置，将工具的三个末端都放到抓取位置（下图蓝色圆）中。

    ../../../../../_images/picking_position.png

若无法全部匹配三个末端，则尝试只匹配两个末端。

角度阈值
调节说明：抓取位姿与工具位姿之间的夹角。
调节示例：

  1. 软件将工具的 TCP 坐标绕自身 X 轴旋转 180°， 使其 Z 轴向上，与抓取点位姿朝向一致。

    ../../../../../_images/rotate_tcp_pose.png

  2. 判断抓取点位姿与 TCP 各个轴之间的夹角。夹角在 角度阈值 内，成功抓取；否则失败。

    ../../../../../_images/judge_angle.png

该模式下，允许出现组合中间的物体有缺失，而有缺失的组合不是旋转对称的。例如有4个末端的工具阵列，末端编号分别为 0，1，2，3。如果只有3个物体，位置为 OOXO，则需要开启 0、1、3 末端。OOXO 旋转 180° 得到 OXOO，并不对称。

抓取数量

限制抓取总数量

设置抓取的总数量

总量

抓取总数量上限。

已抓取

已经抓取的箱子总数。

本次抓取

吸盘本次抓取的箱子数量。

限制单次抓取数量

设置单次抓取的数量

限制单次抓取数量上限

设置单次抓取数量的上限