常规工具

避免在同一位姿抓取

此组参数主要用在抓取失败的场景中，避免在同一个抓取点上重复失败。

优先级降低的范围半径上限

默认值：0。

调节说明：若某抓取点与前一个抓取点的空间直线距离小于此值，则判定这两个抓取点为同一个，抓取优先级降低。

直接丢弃的范围半径上限

默认值：0。

调节说明：若某抓取点与前一个抓取点的的空间直线距离小于此阈值，则丢弃此抓取点s。

应用示例：假设抓取某个曲轴，第一次尝试未将曲轴抓起，但尝试抓取的过程中戳动曲轴，位置移动后下次抓取可能成功。因此， 使用 优先级降低的范围半径上限 降低其优先级但并不丢弃。若尝试抓取时曲轴纹丝不动，再次抓取基本上也不可能成功，使用 直接丢弃的范围半径上限 丢弃该位姿，避免反复抓取。

避免对象列表最大长度

默认值：1。

调节说明：避免抓取对象（工件位姿或工件）的最大数量。队列格式，先进先出。

应用示例：假设该参数值设置为 2，Mech-Vision 输出 3 个位姿。位姿 1 抓取不成功，记录位姿 1；位姿 2 抓取不成功，记录位姿 2；位姿 3 抓取不成功，记录位姿 3。但此时会忘记位姿 1，只记录位姿 2、3。

避免对象类型

工件位姿：按被抓物体位姿记录。若物体有三个抓取点，其中某一位姿被记录抓取过，其剩下两个抓取点依旧认为未抓取过。

工件：按被抓物体记录。若物体的某一位姿被记录抓取过，则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过，从而不再优先抓此物体。

抓取数量

总量

抓取总数量上限。

已抓取

已经抓取的箱子总数。

本次抓取

吸盘本次抓取的箱子数量。