检查视觉结果¶
功能描述¶
检查视觉结果，并为不同的视觉结果提供出口。
检查视觉结果共有 5 个出口：
有结果：若视觉识别输出结果，工程沿该出口运行。
无结果：若视觉识别出错未输出结果，工程沿该出口运行。
未拍照：适用于含有多个 视觉识别 步骤的工程。若之前流程中没有当前视觉服务的 视觉识别 步骤，工程沿该出口运行。如果 检查视觉结果 直接连在 视觉识别 之后，该出口可不连接。
超时：若视觉处理在设置的 等待超时时间 后未结束，工程沿该出口运行。该出口可与 检查视觉结果 步骤本身入口连接，重新运行步骤；该出口也可连接 等待 步骤后再次返回入口。
无点云：若感兴趣区域内无点云，即无识别到的物体，工程沿该出口运行。
若无点云，机器人可返回 Home 位，重新拍照检查视觉结果，从而再次判断有无物体。无物体时需要停止机器人，检查是否所有物体已经被抓取完。
参数说明¶
- 非移动步骤基本参数
详见 非移动步骤基本参数 。
- 检查自定义的键
默认不勾选，不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键，在 待检查的键 参数中进行自定义，与 Adapter 进行交互。
- 预规划出口
为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口，一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。
-1 ：不指定预规划的出口。
0 ：工程会通过 有结果 出口继续执行，进而规划路径。
- 等待超时时间
指定等待视觉服务进行视觉处理的最长时间，单位为秒。默认值为 5 秒。该参数配合出口 超时 时使用。请根据需要自行设置。
- 服务名称
指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程名称。取值应与为前置 视觉识别 步骤提供视觉服务的 Mech-Vision 工程相同。