相对移动¶
功能描述¶
基于已知运动点的相对移动，可以设置不同坐标系、不同方向的相对移动和旋转移动。
参数说明¶
- 移动步骤基本参数
请参见：移动步骤基本参数 。
- 已持有工件碰撞检测设置
请参见：已持有工件碰撞检测设置 。
- 基本运动配置
请参见：基本运动配置 。
- 移动相对于
- 值列表：上一个路径点、下一个路径点调节说明： 上一个路径点 即表示相对于上一个路径点进行偏移。 下一个路径点 即表示相对于下一个路径点进行偏移。
目标类型¶
工具¶
以“参考路径点”的“工具坐标原点”为基础进行偏移。
提示
“参考路径点”指“上一个路径点”或“下一个路径点”。
- 坐标
用于设置偏移距离。
如下图所示，A 为参考路径点，B 为 X、Y 参数设置为 300 的偏移结果。执行此步骤时机器人将由 A 点移动到 B 点。
机器人¶
以“参考路径点”为基础，沿“机器人坐标系方向”进行偏移。
- 坐标
用于设置偏移距离。
如下图所示，A 为参考路径点 ，B 为机器人坐标系原点，C 为 Z 参数设置为 -1000 的偏移结果。 执行此步骤时机器人将由 A 点移动到 C 点。
锁定X/Y/Z
常用勾选 锁定Z ， 勾选 锁定Z 后出现平面，如下图所示。此步骤一般配合 视觉移动 一起使用，可以固定当前的相对移动到指定 Z 值，这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度，如下图所示。
参考点¶
使用参考点相当于自定义了一个参考方向。 当物体堆放于深筐中，若垂直向上抓取可能与筐壁发生碰撞，此时可设置 参考点 ，相对移动将在参考方向上进行偏移。 此步骤一般配合 视觉移动 使用。
- 标记点X/Y/Z
设置参考点的位置。
- 路径点位置
此参数用于设置偏移距离，
世界坐标系中 Z 值：偏移点距离世界坐标系的 XOY 平面的垂直距离。
下图所示中，A 为参考点，B 为“参考路径点”，C 为偏移点，D 为偏移点距离世界坐标系 XOY 平面的垂直距离。
距原位姿距离：在参考方向上的移动距离。
下图所示中，A 为参考点，B 为“参考路径点”，C 为偏移点，D 为在参考方向上的移动距离。
若勾选 在XOY平面内运动 ，则只能在“参考路径点”的 XOY 平面内设置偏移点。