外部移动¶
功能描述¶
执行从外部服务获得的需要移动的目标位姿,此步骤用于Mech-Viz从外部服务获得需要移动的目标位姿并运行机器人至该位姿,必须配合adapter使用
参数说明¶
- 移动步骤基本参数
请参见: 移动步骤基本参数 。
- 已持有工件碰撞检测设置
请参见: 已持有工件碰撞检测设置 。
- 服务名
Adapter 在 Mech-Center 上注册的外部服务器名称,此参数须与 Adapter 统一,以通过服务器名获取此步骤接口并发送目标点。
- 使用外部服务提供的关节角
默认不勾选,软件规划路径的初始位置将使用上次规划结束的位置。 勾选后,软件规划路径的初始位置将更新为从外部获取的机器人关节位置,通常在 Mech-Viz 不完全控制机器人运动的情况下使用。