RobotWare7のロード

コントローラとシステムバージョン

  • コントローラ:OmniCore。

  • システムバージョン:7.3バージョン以降のRobotWare。

  • システムオプション:3114-1 Multitasking。

ティーチペンダントのホーム画面で 設定 ‣ システム をクリックします。

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About をクリックし、 システム詳細 でRobotWareのバージョンが7.3以降であることを確認します。

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システムオプション で3114-1 Multitaskingがインストールされていることを確認します。

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注意

システムバージョンが要求を満たしていない場合、正常にロードすることができません。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのWANポートに接続します。

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IP設定

ティーチペンダントのホーム画面で 設定 ‣ ネットワーク ‣ 公共ネットワーク を順番にクリックします。

以下のIPアドレスを使用 にチェックを入れてから、 IPアドレスサブネットマスクデフォルトゲートウェイ を設定します。ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。

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注意

LANケーブルは、WANポートに接続する必要があります。IPを設定するとき、WANポートのIPとLANポートのIPと区別するように注意してください。

ファイルをロボットにロード

事前準備

Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリの Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB フォルダに格納されるファイルを、USBメモリにコピーします。

フォルダ

説明

config_robware7

Vizティーチングに必要な信号、自動読み込みモジュール、およびタスクタイプを定義するためのロボット構成ファイル

MM_robware7

ロボットプログラムモジュール

バックアップ

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロードする前にバックアップを作成してください。

  1. ホーム画面で 設定 ‣ バックアップと復元 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_home.png
    ../../../../_images/robotware_backup1.png
  2. バックアップ画面でバックアップ名および場所を変更してから、 バックアップ をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_backup2.png
  3. 表示される画面で OK をクリックして、バックアップ操作が完了します。

    ../../../../_images/robotware_backup3.png

リセット

注釈

リセットは システムのリセットRAPIDのリセット に分けられます。

  • システムのリセット は、工場出荷時のシステムパラメータとRAPIDプログラムを復元し、IO構成もリセットします。ボードやその他の通信デバイスがある場合は、システムのリセット後に再構成する必要があります。

  • RAPIDのリセット は、現在のRAPIDプログラムとデータが削除されますが、システムパラメータの構成は保持されます。

RAPIDのリセット

下図に従って RAPIDのリセット が必要であるかどうかを確認します。

../../../../_images/reset.png
  1. ホーム画面で 設定 ‣ バックアップと復元 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_home.png
    ../../../../_images/robotware_backup1.png
  2. ユーザーデータのリセット 画面で RAPIDのリセット にチェックを入れてから、 リセット をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_reset1.png
  3. 表示される画面で OK をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_reset2.png

システムのリセット(使用にご注意)

  1. ホーム画面で 設定 ‣ バックアップと復元 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_home.png
    ../../../../_images/robotware_backup1.png
  2. ユーザーデータのリセット 画面で RAPIDとシステムパラメータのリセット にチェックを入れてから、 リセット をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_reset3.png
  3. 表示される画面で OK をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_reset2.png

ロードを実行

  1. RobotStudioを起動します。LANケーブルはコントローラのWANポートに接続されているので、下図に従ってコントローラを追加します。コントローラが追加されると、コントローラ管理ポートに自動的に接続されます。

    ../../../../_images/load_program1.png
  2. 下図に従ってconfig_robware7フォルダに格納される2つの構成ファイルをインポートします。

    ちなみに

    複数のファイルを同時に選択するには、ctrlを押しながらマウスの左ボタンで行います。

    ../../../../_images/load_program2.png
  3. 表示される画面で 確認 をそれぞれクリックします。

    ../../../../_images/load_program3.png
  4. 下図に従って、MM_robware7フォルダ全体をロボットシステムのHOMEパスにコピーします。

    ../../../../_images/load_program4.png
  5. 下図のように、RapidSocketsネットワークサービスをオンにします。

    ../../../../_images/load_program5.png
  6. safe_area.modプログラムでは、現場に使用されるロボットの稼働範囲に応じて安全領域の範囲(メートル単位)を変更できます。

  7. 再起動 をクリックして、プログラムの読み込みが完了します。

    ../../../../_images/load_program6.png

プログラムを実行

ポインタのリセット

  1. ホーム画面で 実働 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_run.png
  2. 左側にある タスク をクリックするとタスク一覧が表示されます。右側にある 詳細設定 をクリックすると詳細なオプションが表示されます。

    ../../../../_images/robotware_run1.png
  3. タスク一覧からT_ROB1を選択してから、 プログラムポインタをメインにリセット をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_run2.png
  4. 表示される画面で はい をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_run3.png

プログラムを実行

  1. icon_controlpanel をクリックして コントロールパネル を開き、 コントロール ‣ 自動 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_run4.png
  2. 表示される画面で 確認 をクリックします。

    ../../../../_images/robotware_run5.png
  3. モータオン ‣ 再生 をクリックして、プログラムを実行します。

    ../../../../_images/robotware_run6.png
  4. 画面の左上隅にある メッセージ をクリックしてメッセージ画面を展開します。下図のようなメッセージが表示されたら、ロボット側プログラムのロードが完了したことを意味します。

../../../../_images/robotware_run7.png

トラブルと対処法

ロードが完了しても接続できない場合は、次のことを確認してください。

  • 産業用コンピュータ側:

    1. ファイアウォールがオフになっていることを確認します。

    2. CMDコマンドプロンプトを介してロボットIPにpingを実行できることを確認します。

    3. その他のウイルス対策ソフトの影響を受けていないことを確認してください。

    4. 異なるIPネットワークセグメント上の産業用コンピュータの2つのLANポート間に競合がないことを確認します。

    5. ルーターを介して接続している場合は、他のLANケーブルの干渉を排除します。

  • ロボット側:

    1. LANケーブルがコントローラのWANポートに正しく接続されていることを確認します。

    2. ロボットのIPが正しく設定されていることを確認します。WANポートのIPが設定され、他のLANポートのIPは設定されていないことに注意してください。

    3. ロボットが「プログラムの実行」を実行しました。