RobotWare7のロード¶

コントローラとシステムバージョン ¶

ティーチペンダントのホーム画面で設定 ‣ システムをクリックします。

About をクリックし、 システム詳細 でRobotWareのバージョンが7.3以降であることを確認します。

システムオプション で3114-1 Multitaskingがインストールされていることを確認します。

注意

システムバージョンが要求を満たしていない場合、正常にロードすることができません。

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのWANポートに接続します。

ティーチペンダントのホーム画面で設定 ‣ ネットワーク ‣ 公共ネットワークを順番にクリックします。

以下のIPアドレスを使用 にチェックを入れてから、 IPアドレス 、 サブネットマスク 、 デフォルトゲートウェイ を設定します。ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。

注意

LANケーブルは、WANポートに接続する必要があります。IPを設定するとき、WANポートのIPとLANポートのIPと区別するように注意してください。

Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリの Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB フォルダに格納されるファイルを、USBメモリにコピーします。

フォルダ	説明
config_robware7	Vizティーチングに必要な信号、自動読み込みモジュール、およびタスクタイプを定義するためのロボット構成ファイル
MM_robware7	ロボットプログラムモジュール

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロードする前にバックアップを作成してください。

注釈

リセットは システムのリセット と RAPIDのリセット に分けられます。

システムのリセット は、工場出荷時のシステムパラメータとRAPIDプログラムを復元し、IO構成もリセットします。ボードやその他の通信デバイスがある場合は、システムのリセット後に再構成する必要があります。
RAPIDのリセット は、現在のRAPIDプログラムとデータが削除されますが、システムパラメータの構成は保持されます。

下図に従って RAPIDのリセット が必要であるかどうかを確認します。

RobotStudioを起動します。LANケーブルはコントローラのWANポートに接続されているので、下図に従ってコントローラを追加します。コントローラが追加されると、コントローラ管理ポートに自動的に接続されます。
下図に従ってconfig_robware7フォルダに格納される2つの構成ファイルをインポートします。

ちなみに

複数のファイルを同時に選択するには、ctrlを押しながらマウスの左ボタンで行います。
表示される画面で確認をそれぞれクリックします。
下図に従って、MM_robware7フォルダ全体をロボットシステムのHOMEパスにコピーします。
下図のように、RapidSocketsネットワークサービスをオンにします。
safe_area.modプログラムでは、現場に使用されるロボットの稼働範囲に応じて安全領域の範囲（メートル単位）を変更できます。
再起動をクリックして、プログラムの読み込みが完了します。

ポインタのリセット

プログラムを実行

をクリックして コントロールパネル を開き、コントロール ‣ 自動をクリックします。
表示される画面で確認をクリックします。
モータオン ‣ 再生をクリックして、プログラムを実行します。
画面の左上隅にあるメッセージをクリックしてメッセージ画面を展開します。下図のようなメッセージが表示されたら、ロボット側プログラムのロードが完了したことを意味します。

詳しくは、ロボットの接続状態をテストをご参照ください。

ロードが完了しても接続できない場合は、次のことを確認してください。

産業用コンピュータ側：
1. ファイアウォールがオフになっていることを確認します。
2. CMDコマンドプロンプトを介してロボットIPにpingを実行できることを確認します。
3. その他のウイルス対策ソフトの影響を受けていないことを確認してください。
4. 異なるIPネットワークセグメント上の産業用コンピュータの2つのLANポート間に競合がないことを確認します。
5. ルーターを介して接続している場合は、他のLANケーブルの干渉を排除します。
ロボット側：
1. LANケーブルがコントローラのWANポートに正しく接続されていることを確認します。
2. ロボットのIPが正しく設定されていることを確認します。WANポートのIPが設定され、他のLANポートのIPは設定されていないことに注意してください。
3. ロボットが「プログラムの実行」を実行しました。