UR（ユニバーサルロボット）¶

本節では、VizによりURロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

ネットワーク接続を確立
IPとコントローラのバージョンを確認
IP設定
リモート制御を有効化
Mech-Centerの設定を確認してロボットに接続

ロボットの運動がURスクリプトによって制御されるため、コントロールがロボットにURスクリプトを送信することでロボットの制御することができます。

注意

ロボットがスクリプトを受信すればすぐにそれを実行します。プログラムがまだ完成していないときに運動のコマンドを含むスクリプトを受信したら、ロボットは非常停止して直ちに新しいスクリプトを実行します。30002ポートを介してsec文（def文でなく）で運動コマンドを含まないスクリプト関数を送信すれば、ロボットは非常停止することはありません。
UR5EなどEシリーズのロボットについては、リモートコントロールに設定しなければMech-Vizによってロボットの運動を制御できません。そうしないとロボット同期することができますが移動させることはできません。

ネットワーク接続を確立¶

ロボットを起動してネットワークケーブルをコントローラに接続します。

../../../_images/network_connections.png

①はコントローラのネットワークポートで、②はデフォルトネットワークポートです。

ちなみに

ケーブルのオス・メスの延長によるネットワークの不安定を回避するために、①ポートを使用することを推奨します。

IPとコントローラのバージョンを確認¶

ティーチペンダントの右上隅のアイコンをクリックします。
バージョン情報を選択します。
バージョンをクリックします。

IP設定¶

ティーチペンダントの右上隅のアイコンをクリックします。
ロボットの設定を選択します。
システム ‣ ネットワークをクリックします。

ロボットIPを産業用コンピュータIPを同じネットワークセグメントに設定します。設定後に適用をクリックします。

リモート制御を有効化¶

ティーチペンダントの右上隅のアイコンをクリックします。
ロボットの設定を選択します。
システム ‣ リモート制御 ‣ 有効化をクリックします。
ティーチペンダントの右上隅に ローカル アイコンをクリックすると、 リモート制御 オプションが表示されます。
リモート制御 オプションをクリックすると、リモート制御モードが有効になります。

Mech-Centerの設定を確認してロボットに接続¶

詳しくは、ロボットの接続状態をテストをご参照ください。