ステップの組合せの出口

機能

ステップの組合せ を終了する時に実行する出口を指定します。

使用シーン

ステップの組合せの出口を指定します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。

ステップの組合せを終了する時のポート番号

初期値：0

調整説明：異なるステップに接続するために、実行する ステップの組合せ の出口を指定します。

1 から順番に設定します。

例

ステップの組合せの ビジョン処理による移動 は、ビジョン処理による認識に成功する、視覚点がないか把持に失敗する可能性があるため、異なるステップに繋ぐために二つの出口が必要です。

ビジョン処理による移動 の 計画が失敗した時の出口 に ステップの組合せの出口 を繋ぎ、パラメータ ステップの組合せを終了する時のポート番号 の値を 1 に設定します。これで ステップの組合せの出口 に出口 1 が追加され、ビジョン処理による移動 が失敗した時に出口 1 から実行します。

ビジョン処理による移動 の成功出口は ステップの組合せの出口 につながれない場合、実行した後は出口 0 からステップの組合せを終了します。