目標点タイプ

  • TCP：目標点は、TCP 座標系における X、Y、Z 値及びオイラー角または四元数の形で表示されます。

  • 関節角度：目標点はロボットの各関節の値で表示されます。

  • 対象物位置姿勢：目標点は対象物座標系における X、Y、Z 値及びオイラー角または四元数の形で表示されます。

下図のように目標点タイプを選択します。

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  • 位置姿勢を編集： 位置姿勢を編集します。コピーと貼り付けができ、四元数とオイラー角の二つの形式に対応しています。

  • 位置姿勢を変換： 変換を定義することで現在の位置姿勢を新しい位置姿勢に変換します。

  • 位置姿勢を校正： ABBロボット三点法と類似しており、対象物の座標系を計算します。対象物の回転位置姿勢を確認できない場合に適しています。例えば、傾斜した直方体に対し、位置姿勢を校正することでその位置姿勢を計算し、ロボットが計算された位置姿勢に沿って動作させることができます。

  • 関節角度を編集： 位置姿勢を調整する方法と同じく、コピーと貼り付けができます。ラジアンと角度の二つの形に対応しています。

  • move_type_icon1 仮想ロボットを指定した経路点に移動します。

  • move_type_icon2 ロボットを移動する目標位置姿勢を読み取り、経路点に設定します。

  • move_type_icon3 可能な関節角度の解を全部表示します。