DI リストをチェック

機能

お使いのロボットのすべての DI ポートの信号値が要求を満たしているをチェックし、かつ信号を相応のポートから出力します。すなわち、DI ポートの信号値が要求を満たしている時に、信号は全部 全部満たしている 出口から実行し、満たさない時は 少なくとも一つが満たさない 出口から実行します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

詳しくは 非移動ステップの共通パラメータ をお読みください。

事前計画する出口のインデックス

初期値：-1

オプション：-1、0、1

調整説明：ロボットの DI をチェックする時、このステップの前と後のステップは依存関係にある場合、全体の計画が中断されるため同時に計画することはできません。

このパラメータを設定することで全体の計画を中断せずに信号を指定したポート（0 または 1）から出力します。

-1 に設定すると、DI 信号をチェックし、全体の計画を中断します。

0 に設定すると、信号はポート 0 から出力され、このステップの前と後のステップを繋いで計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに動作します。

1 に設定すると、信号はポート 1 から出力され、このステップの前と後のステップを繋いで計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに動作します。