デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータ¶
本節では、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータについて説明します。
概要¶
現在、長方形、単一の長方形吸盤、複数ブロックの吸盤、単列吸盤、各ブロックのサイズが一致している吸盤だけに対応しています。
吸盤設定の手順¶
吸盤の構造を設定する
吸盤のブロックの数によって ブロックの数 パラメータ値を設定します。複数のブロックが一つの DO 信号によって制御される場合、それらが一つのブロックと見なされ、一つの大きなブロックを作成すればいいです。
ブロック間の間隔によって 間隔 を設定します。
実際の吸盤のブロックのサイズによって ブロックの長さ と ブロックの幅 を設定します。
スポンジの厚さ を衝突検出に使用されるスポンジの厚さ、つまり TCP 平面の下のスポンジの厚さに設定します。
ロボットハンド設定ウィンドウで設定した TCP のパラメータ値によって 角度 を設定します。
実際に応じて DO 有効信号 と DI 有効信号 を設定します。
DI 検出点を設定する
+ をクリックして DI 検出点を追加します。デフォルトでは DI が 0 となり、吸盤の真ん中にあります。
X と Y の値を変更するか、検出点をドラッグして検出点の位置を調整します。
DI の値を変更して検出点の番号を変更します。
検出点を削除するには、検出点を選択してから
をクリックします。吸盤の各ブロックのポート番号によって DO の値を入力します。
をクリックして吸盤の設定を対応するロボットハンド設定に保存します。
吸盤設定ファイルをエクスポートする¶
をクリックして設定ファイルを指定したディレクトリに保存します。
吸盤設定ファイルをインポートする¶
をクリックして吸盤設定ファイルをインポートします。