HALCON——アイ・ハンドキャリブレーション

HALCON でサンプルプログラムを開きます：HALCON を起動し、サンプルプログラムを HALCON のプログラムウィンドウにドラッグします。

プログラムウィンドウで info_framegrabber の行を選択してツールバーのを押すか、キーボードのF6をクリックして実行します。

制御変数の DeviceInfos をダブルクリックして接続可能なカメラを表示します。

カメラを選択してダブルクリックし、unique_name: あるいは user_name: の後につくカメラ名をコピーします。

以下の行で MechEye を unique_name あるいは user_name に取り替えます。

DeviceInfo := 'MechEye'

HALCON でサンプルプログラムを開きます：HALCON を起動し、サンプルプログラムを HALCON のプログラムウィンドウにドラッグします。

キャリブレーションボードの型番を設定します：デフォルトでは BDB-5 となっています。以下のコマンドで BDB-5 を対応するキャリブレーションボードの型番に取り替えます。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'BoardType', 'BDB-5')

robot_pose.json ファイルを開きます。

オイラー角のタイプを設定します：以下のコマンドで sxyz を使用するロボットのオイラー角のタイプに取り替えます。サンプルプログラムがサポートしているオイラー角のタイプについては、ロボットオイラー角のタイプをお読みください。

"EulerType":"sxyz"

オイラー角の単位を指定します：ラジアンを単位とするオイラー角を入力する場合、以下のコマンドに true を false に取り替えてください。

"FromDegree":true

robot_pose.json ファイルを保存します。

ツールバーのボタンをクリックするか、F5を押して実行します。read_char (WindowHandle, Char, ReCode) を実行する時に停止します。手動でコマンドを入力して続けて実行します。

ティーチングペンダントを使用してロボットを適切な位置に移動します。

Pを入力してカメラを撮影させます。

Tを入力し、カメラに特徴認識の結果がある画像を撮影させます。

ティーチングペンダントに表示されているロボットの位置姿勢を robot_pose.json ファイルに入力します。位置姿勢の並進の単位を mm にしてください。回転の単位（オイラー角）の単位は robot_pose.json ファイルの設定と一致させてください。

ステップ 2~5 を繰り返して位置姿勢を収集します。

少なくとも 15 セットの位置姿勢を収集した後、Qを入力して終了します。

robot_pose.json ファイルのキャリブレーション位置姿勢の数を設定します：robot_pose.json ファイルを開き、以下の行で 15 を実際に収集した位置姿勢の数に取り替えます。

"pose_count":15

ツールバーのボタンをクリックするか、F5を押して実行します。stop の行では停止します。

ロボットを robot_pose.json ファイルにあるキャリブレーション位置姿勢に移動します。

ツールバーのボタンをクリックするか、F5を押して実行し、カメラで画像を撮影します。

画像を収集したあと、制御変数の CollectResult の値を確認します。

Move the robot to the next calibration pose というメッセージが表示されると、ステップ 2~3 を繰り返します。

制御変数の CalibResult の値を確認します。