YASKAWA （安川）抓取样例程序¶
本章将介绍用于完成简单识别并移动的机器人样例程序。
前提¶
已参照 YASKAWA （安川）烧录流程说明 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。
已参照 YASKAWA （安川）标定操作流程 完成外参标定。
Mech-Vision 和 Mech-Viz 工程已搭建，并已勾选 自动加载当前工程 。
在 Mech-Center 的部署设置中，同步 Mech-Vision 自动加载的工程列表，并调整工程顺序。
机器人工具中心点已定义好。
调低机器人运行速度，以避免调试过程中发生碰撞。
样例程序介绍¶
机器人简单抓取和放置的样例程序位于 Mech-Center 安装目录下 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/YASKAWA/sample 文件夹内。
按照使用方式分为两类：
使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果¶
NOP
'*****************************
'FUNCTION:simple pick and place
'with Mech-Vision
'mechmind, 2022-5-27
'*****************************
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'Initialize p variables
CNVRT PX070 PX070 RF
CNVRT PX071 PX071 RF TL#(1)
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set 200mm to Z
SETE P070 (3) 200000
'move to the home position
MOVJ C00000 VJ=80.00
'move to the camera position
MOVJ C00001 VJ=80.00 PL=0
'set ip address of IPC
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'set vision recipe
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
TIMER T=0.20
'Run vision project
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;2;2"
TIMER T=1.00
'get result from Vis
CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;50;51;52"
TIMER T=0.20
PAUSE IF I052<>1100
'set the first pos to P071;
'set lables to I61;
'set speed to I62;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
PAUSE IF I061<>1
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVL P071 V=80.0 PL=0
'enable girpper
DOUT OT#(1) ON
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVJ C00002 VJ=80.00
'drop point
MOVJ C00003 VJ=80.00 PL=0
'release gripper
DOUT OT#(1) OFF
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
程序逻辑解读¶
完成变量初始化后，移动机器人至 Home 点。
移动到相机拍照位置。
调用 MM_INIT_SOCKET 对通信进行初始化设置。
调用 MM_OPEN_SOCKET 建立 TCP 连接。
如需设置 Mech-Vision 工程配方，添加 MM_SET_MODEL 可以设置工程配方。
MM_START_VIS 触发 Mech-Vision 工程运行。
等待 1 秒。Eye To Hand 模式下，若在 MM_START_VIS 和 MM_GET_VISDATA 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand 模式下则必须等待 1 秒，在相机拍照完成之前保持相机静止。
调用 MM_GET_VISDATA 获取 Mech-Vision 工程的视觉结果。
判断获取视觉结果的状态码是否正常，若状态码返回异常，机器人程序将暂停或停止。
调用 MM_GET_POSE 将收到的第一个位姿保存到 P071。
移动到抓取点。
移动到抓取点和放置点之间的安全区域。
移动到固定的放置点。
调用 MM_CLOSE_SOCKET 断开 TCP 连接。
用户自定义部分¶
定义工具中心点 TCP
TL#(1) 表示本例程使用 1 号工具。用户需将工具编号更改为存储了实际 TCP 值的工具编号。
注意
0 号工具用于自动标定指令，用户请勿使用 0 号工具。
示教拍照点
MOVJ C00000 VJ=80.00，用户需将拍照点位置通过示教的方式记录在 C00000。
示教过渡点
MOVJ C00002 VJ=80.00, 用户需将过渡点位置通过示教的方式记录在 C00002，同时用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。
定义抓取前后，放置前后的接近距离
接近抓取点
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
基于机器人坐标系，机器人移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即
SETE P070 (3) 200000行处的 200000），保证接近过程无碰撞。离开抓取点
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
基于机器人坐标系，移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即
SETE P070 (3) 200000行处的 200000），保证离开过程无碰撞。
示教放置点
MOVJ C00003 VJ=80.00 PL=0，用户需将放置点位置通过示教的方式记录在 C00003。
定义夹具动作
DOUT OT#(1) ON 与 DOUT OT#(1) OFF，在移动到抓取点和放置点时，用户需添加夹具控制逻辑用以打开或关闭夹具。
使用 Mech-Viz 规划路径¶
'*****************************
'FUNCTION:simple pick and place
'with Mech-Viz
'mechmind, 2022-5-27
'*****************************
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'Initialize p variables
CNVRT PX070 PX070 RF
CNVRT PX071 PX071 RF TL#(1)
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set 200mm to Z
SETE P070 (3) 200000
'move to the home position
MOVJ C00004 VJ=80.00
'move to the camera position
MOVJ C00005 VJ=80.00 PL=0
'set ip address of IPC
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'set vision recipe
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
TIMER T=0.20
'Run Viz project
CALL JOB:MM_START_VIZ ARGF"1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_SET_BRANCH ARGF"1;1"
'get result from Viz
TIMER T=1.00
CALL JOB:MM_GET_VIZDATA ARGF"2;50;51;52;53"
TIMER T=0.20
PAUSE IF I053<>2100
'set the first pos to P071;
'set lables to I61;
'set speed to I62;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
PAUSE IF I061<>1
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVL P071 V=80.0 PL=0
'enable girpper
DOUT OT#(1) ON
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVJ C00006 VJ=80.00
'drop point
MOVJ C00007 VJ=80.00 PL=0
'release gripper
DOUT OT#(1) OFF
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
END
程序逻辑解读¶
此样例使用 Mech-Viz 进行视觉引导抓取，然后放置到固定的放置点。
移动机器人至 Home 点。
移动到相机拍照位置。
调用 MM_INIT_SOCKET 对通信进行初始化设置。
调用 MM_OPEN_SOCKET 建立 TCP 连接。
如需设置 Mech-Vision 工程配方，添加 MM_SET_MODEL 可以设置工程配方。
调用 MM_START_VIZ 触发 Mech-Viz 工程运行。
调用 MM_SET_BRANCH 设置 Mech-Viz 工程中的分支任务走指定的出口。
调用 MM_GET_VIZDATA 获取 Mech-Viz 工程规划的移动路径。
判断获取规划路径的状态码是否正常，若状态码返回异常，机器人程序将暂停或停止。
调用 MM_GET_POSE 将收到的第一个位姿保存到 P071。
移动到抓取点。
移动到抓取点和放置点之间的安全区域。
移动到固定的放置点。
调用 MM_CLOSE_SOCKET 断开 TCP 连接。
用户自定义部分¶
定义工具中心点 TCP
TL#(1) 表示本例程使用 1 号工具。用户需将工具编号更改为存储了实际 TCP 值的工具编号。
注意
0 号工具用于自动标定指令，用户请勿使用 0 号工具。
示教拍照点
MOVJ C00004 VJ=80.00，用户需将拍照点位置通过示教的方式记录在 C00004。
示教过渡点
MOVJ C00006 VJ=80.00, 用户需将过渡点位置通过示教的方式记录在 C00006，同时用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。
定义抓取前后，放置前后的接近距离
接近抓取点
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
基于机器人坐标系，机器人移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即
SETE P070 (3) 200000行处的 200000），保证接近过程无碰撞。离开抓取点
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
基于机器人坐标系，移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即
SETE P070 (3) 200000行处的 200000），保证离开过程无碰撞。
示教放置点
MOVJ C00007 VJ=80.00 PL=0，用户需将放置点位置通过示教的方式记录在 C00007。
定义夹具动作
DOUT OT#(1) ON 与 DOUT OT#(1) OFF，在移动到抓取点和放置点时，用户需添加夹具控制逻辑用以打开或关闭夹具。