通信方式对比¶
本文从如下方面对通信方式支持的功能进行对比。
视觉相关功能¶
功能项 |
主控 |
标准接口 |
Adapter |
触发 Mech-Vision 工程 |
支持 |
支持 |
支持 |
获取视觉结果 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置 Mech-Vision 步骤参数 |
支持 |
不支持 |
支持 |
切换 Mech-Vision 配方 |
支持 |
支持 |
支持 |
获取 Mech-Vision 的自定义输出数据 |
支持 |
支持 |
支持 |
检查 Mech-Vision 结果 |
支持 |
支持 |
支持 |
启动 Mech-Viz 工程 |
支持 |
支持 |
支持 |
停止 Mech-Viz 工程 |
支持 |
支持 |
支持 |
暂停 Mech-Viz 工程 |
支持 |
不支持 |
支持 |
读取 Mech-Viz 任务参数 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置 Mech-Viz 任务参数 |
支持 |
支持 |
支持 |
选择分支 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置移动索引 |
支持 |
支持 |
支持 |
读取规划路径 |
支持 |
支持 |
支持 |
读取 DO 信号列表 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置 DO 信号掩码 |
支持 |
不支持 |
支持 |
读取 Mech-Viz 任务参数 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置 Mech-Viz 任务参数 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置点云碰撞参数 |
支持 |
不支持 |
支持 |
调整机器人全局运行速度 |
支持 |
不支持 |
支持 |
读取移动目标和视觉规划结果 |
支持 |
支持 |
支持 |
调用 Viz 中视觉代理 |
支持 |
不支持 |
支持 |
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸 |
支持 |
支持 |
支持 |
向 Mech-Viz 中传入 TCP |
支持 |
支持 |
支持 |
自定义通知 |
支持 |
支持 |
支持 |
自动手眼标定 |
支持 |
支持 |
不支持 |
手动手眼标定 |
支持 |
支持 |
支持 |
获取软件状态 |
支持 |
支持 |
支持 |
机器人相关功能¶
功能项 |
主控 |
标准接口 |
Adapter |
移动机器人 |
支持 |
支持 |
支持 |
暂停机器人 |
不支持 |
支持 |
支持 |
设置 DO 信号 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置夹具编号 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置旋转半径 |
支持 |
支持 |
支持 |
设置 TCP |
支持 |
支持 |
支持 |
设置负载 |
支持 |
支持 |
支持 |
获取机器人状态（DI 信号、当前位姿关节角、急停/上电/运行状态等） |
支持 |
支持 |
支持 |
机器人自有碰撞检测功能 |
可兼容 |
可兼容 |
可兼容 |
其他机器人功能 |
不支持 |
支持 |
支持 |
注解
对于主控通信，上表支持的机器人功能由视觉系统控制。
对于标准接口或 Adapter 通信，上表支持的机器人功能均为机器人侧自有功能或设置。
通信能力¶
功能项 |
主控 |
标准接口 |
Adapter |
与机器人通信 |
支持 |
支持 |
支持 |
与 PLC 通信 |
/ |
支持 |
支持 |
与上位系统通信 |
/ |
支持 |
支持 |
TCP/IP Socket |
/ |
支持（视觉系统作为 TCP Server） |
支持（视觉系统作为 TCP Server 或 TCP Client） |
PROFINET |
/ |
支持（视觉系统作为从站设备） |
支持（不推荐使用） |
EtherNet/IP |
/ |
支持（视觉系统作为从站设备） |
支持（不推荐使用） |
Modbus TCP |
/ |
支持（视觉系统作为从站设备） |
支持（视觉系统作为从站设备） |
Siemens PLC Snap7（仅 PLC） |
/ |
支持（视觉系统作为 PLC Client） |
支持（视觉系统作为 PLC Client） |
三菱 PLC MC |
/ |
不支持 |
支持（视觉系统作为 PLC Client） |
HTTP |
/ |
不支持 |
支持 |
WebSocket |
/ |
不支持 |
支持 |
其他通信协议 |
/ |
不支持 |
支持 |
TCP 多客户连接 |
/ |
支持 |
支持 |