位姿编辑组件

在 模板文件 列表中选中一个抓取点/几何中心点后，可以在 CAD 文件 列表下方的功能区进行位姿编辑。

1. 勾选 几何中心，将该点设置为几何中心点。

2. 勾选 抓取位姿，将该点设置为抓取点。

   注解

   点云模板必须具有一个唯一的几何中心点，但抓取点可以设置一个或多个。若只设置一个抓取点，则几何中心点与抓取点须为同一点。

3. 位置编辑：通过更改当前点的坐标来调整其位置。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。

4. 姿态编辑：可选择以四元数或欧拉角来显示姿态。可直接输入或通过右侧的箭头调整数值。

   • 单击 旋转 ，可通过下拉菜单中的选项进行一些快捷的姿态调整。

   • 单击 Z->Y’->X” ABB/KUKA/NACHI ，可更改欧拉角的旋转顺序。

   提示

   请选择符合所用机器人的欧拉角旋转顺序。

5. 单击 编辑位姿 ，可直接编辑位姿数据。

6. 单击 变换位姿 ，可相对于所选的参考坐标系调整位姿。

7. 单击 位姿拖拽器设置 ，可调整拖拽器位姿显示。