YASKAWA (야스카와) 캘리브레이션 프로세스¶

이 부분에서는 YASKAWA 로봇을 캘리브레이션하는 방법에 대해 설명합니다.

이 부분 내용을 시작하기 전에 다음을 확인하십시오.

이 부분의 캘리브레이션 내용은 인터페이스를 통해 통신하고 캘리브레이션이 여러번 필요한 경우에 적용됩니다. 다음과 같은 두 가지 경우가 있으면 이 부분 설명을 넘어갈 수 있습니다.

캘리브레이션 스텝¶

캘리브레이션에는 주로 다음 4단계가 포함됩니다.

로봇이 티칭 모드에 있을 때 티치펜더트 화면을 클릭하고 JOB ‣ SELECT JOB 를 클릭하고 커서를 캘리브레이션 프로그램 MM_AUTO_CALIB 로 이동한 다음 티치펜더트에서 선택 키를 누릅니다.
프로그램 파일을 선택한 후 다음 화면으로 들어갑니다.

로봇을 수동으로 초기 캘리브레이션 지점으로 이동하고 커서를 MOVJ P099 VJ=5 로 이동한 다음 티치펜더트에서 Direct open 키를 누릅니다.
티치펜더트의 servo ready 버튼을 누른 후 티치펜더트 뒤에 있는 servo enable switch 를 누른 상태에서 modify 버튼을 누른 다음 Enter 키를 눌러 위치 변수 P099 를 현재 위치로 수정하고 도구가 00 인지 확인합니다.
JOB 인터페이스로 돌아가려면 티치펜더트 Direct open 키를 다시 누르십시오.

먼저 캘리브레이션 프로그램의 첫 번째 줄로 커서를 이동하고 티치펜더트 키를 중간 기어로 돌리고 로봇을 재생 모드 로 전환한 다음 티치펜더트 servo ready 키를 누릅니다.

저속으로 실행하려면 티치펜더트 화면에서 UTILITY ‣ SETUP SPECIAL RUN 을 클릭하고 SPEED LIMIT 에 해당하는 옵션을 VALID 로 변경해야 합니다.
그다음 티치펜더트 위의 녹색 start 버튼을 누릅니다. 시작 버튼 표시등이 켜지면 로봇이 실행을 시작한다는 의미입니다.

주의

동작 중 이상이 있으면 바로 Pause Break 또는 Emergency stop 버튼을 눌러주세요.
이 때 Mech-Center 소프트웨어의 로그바는 다음과 같이 표시되며 Mech-Vision 소프트웨어의 캘리브레이션 도구를 사용하여 캘리브레이션할 수 있습니다.

먼저 Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고 카메라 도우미 ‣ 카메라 캘리브레이션 ‣ 표준 을 클릭하여 캘리브레이션 도구를 엽니다.
새로운 캘리브레이션 시작 을 선택하고 캘리브레이션 설치 방법을 선택한 다음 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 를 선택하여 캘리브레이션 인터페이스로 들어갑니다.

힌트

로봇이 감지되지 않으면 연결이 비정상적인 것이므로 로봇 프로그램을 다시 실행하십시오.
캘리브레이션 도구의 스텝을 따르고 캘리브레이션 파라미터를 설정한 후 설정된 경로에 따라 로봇을 이동하고 캡처하기 를 클릭합니다.

주의

로봇이 60초 이내에 다음 캘리브레이션 지점에 도달하지 않으면 Mech-Vision에서 시간 초과 오류 메시지를 보냅니다. 이 경우 프로그램 리스트에서 캘리브레이션을 다시 선택하고 첫 번째 행부터 다시 실행하며 Mech-Vision 소프트웨어에서 프롬프트에 따라 캘리브레이션을 다시 시작해야 합니다.