포인트 클라우드 및 포즈를 표시하기¶

기능 설명¶

포인트 클라우드 및 포즈 시각화.

포즈와 포인트 클라우드의 상대적 위치를 표시하는 데 사용됩니다.예를 들어 물체 피킹 시나리오에서 포즈가 맞는지를 체크하고 보통 디버깅 단계에 사용됩니다.

파라미터			파라미터 설명
법선 벡터 시각화 설정	법선 벡터 표시하기	기본적으로 선택하지 않음	법선 벡터 표시 여부.
		법선 벡터의 표시 간격([법선 벡터 표시하기]를 선택해야 볼 수 있음)	입력한 수치는 포인트 클라우드의 표시 간격이며 수치가 높으면 높을수록 표시된 법선 벡터가 더 희박해 집니다.
Z값 시각화 설정	시각화 포인트 클라우드 Z값	기본적으로 선택하지 않음	이 옵션을 선택하면 Z값에 따라 다양한 그레이 스케일로 포인트 클라우드를 표시할 수 있습니다.
		상한([Z값 시각화]를 선택해야 볼 수 있음)	채색해야 하는 Z 방향 최대값. 대응하는 그레이스케일 값은 255입니다.
		하한([Z값 시각화]를 선택해야 볼 수 있음)	채색해야 하는 Z 방향 최소값. 대응하는 그레이스케일 값은 0입니다.

법선 벡터 시각화 설정

법선 벡터 표시하기: 기본값: 선택하지 않음

설명:포인트 클라우드 법선 벡터 표시 여부.
법선 벡터 표시 간격: 기본값:20

설명: 법선 벡터 표시하기 를 선택해야 이 파라미터를 볼 수 있습니다. 법선 벡터 사이의 거리를 설정하는 데 사용되며 단위는 mm입니다. 이 값은 높을 수록 표시되는 법선 벡터가 더 희박해 집니다.

예시: 아래 그림과 같이 왼쪽은 법선을 표시하지 않고 오른쪽은 20mm 간격으로 법선을 표시한 것입니다.

Z값 시각화 설정

시각화 포인트 클라우드 Z값: 기본값: 선택하지 않음

설명: 이 옵션을 선택하면 Z값에 따라 다양한 그레이스케일로 포인트 클라우드 표시할 것입니다.
상한: 기본값:0

설명: 시각화 포인트 클라우드 Z값이 True일때 유효합니다 . 이 값은 착색이 필요한 Z방향 최대값을 의미합니다.이 값이 클수록 그림은 회흑색에 가깝고 눈에 띄지 않습니다.
하한: 기본값:0

설명: 시각화 포인트 클라우드 Z값이 True일때 유효합니다 . 이 값은 착색을 필요로 하는 Z방향의 최소값을 의미합니다.값이 작을수록 그림이 더 뚜렷하게 보여집니다.

참고

유사한 스텝과 비교: 포인트 클라우드 및 포즈를 표시하기 스텝은 주로 포인트 클라우드와 포즈를 표시하는 데 사용되며 이미지를 표시하기 스텝은 주로 컬러 맵과 마스크를 표시하는 데 사용됩니다.