3D 포즈를 배열하기

기능 설명

지정한 규칙에 따라 3D 포즈의 순서를 배열합니다.

응용 시나리오

다른 스텝에서 출력한 포즈를 일정한 규칙에 근거하여 순서를 배열하고 나중에 포즈 처리 혹은 피킹 전략을 선택하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

파라미터		파라미터 설명
배열 방식	SORT_BY_X	포즈 평행 이동의 X 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_Y	포즈 평행 이동의 Y 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_Z	포즈 평행 이동의 Z 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_DIS2BasePt	기준 포즈와 입력된 포즈 사이의 거리를 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane	기준 포즈와 XY 평면에 있는 입력된 포즈 사이의 거리를 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_CONFIDENCE	점수에 따라 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_CUSTOM_DIR	자체 정의한 포즈의 평행이동 방향에 따라 포즈와 점수를 배열합니다.
	SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH	입력된 치수의 대각선 길이를 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다.
오름차순으로 배열합니다.		실제 수요에 따라 오름차순으로 배열할 것인지 선택합니다.

응용 예시

파라미터 조절 설명

배열 방법

배열 방식

기본값: NONE(처리하지 않음)

값 리스트: SORT_BY_X , SORT_BY_Y , SORT_BY_Z , SORT_BY_DIS2BasePt , SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane , SORT_BY_CONFIDENCE , SORT_BY_CUSTOM_DIR , SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

설명:

• SORT_BY_X：포즈 평행 이동의 X 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다. 포즈를 배열한 뒤의 효과는 아래 그림과 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_Y：포즈 평행 이동의 Y 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다. 포즈를 배열한 뒤의 효과는 아래 그림과 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_Z：포즈 평행 이동의 Z 값을 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다. 포즈를 배열한 뒤의 효과는 아래 그림과 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_DIS2BasePt：기준 포즈와 입력된 포즈 사이의 거리를 기준으로 포즈와 점수를 배열합니다. 이 옵션을 선택할 때 기준 포즈를 설정해야 합니다. 기준 포즈[-1,-1,-1] 를 입력했을 때 포즈를 배열한 뒤의 효과는 아래 그림과 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane：기준 포즈와 XY 평면에 있는 입력된 포즈 사이의 거리를 깆준으로 포즈와 점수를 배열합니다.이 옵션을 선택할 때 기준 포즈를 설정해야 합니다. 기준 포즈 [-1,-1,0] 을 입력했을 때 포즈를 배열한 뒤의 효과는 아래 그림과 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_CONFIDENCE：득점에 근거하여 포즈와 득점의 순서를 배열합니다. 이 옵션을 선택하면 점수를 입력해야 합니다. 만약 입력한 포즈의 점수가 각각 a , b , c( c ＞ a ＞ b )인 경우에 포즈가 배열된 후의 효과는 아래와 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_CUSTOM_DIR：자체 정의한 방향에서 포즈의 평행이동에 근거하여 포즈와 득점의 순서를 배열합니다. 이 옵션을 선택하면 기준 방향을 설정해야 합니다. 만약 지정한 기준 방향에서 X , Y , Z의 값이 각각 0, 0, 1로 설정될 때 포즈가 배열된 후의 효과는 아래와 같습니다(내림차순).

  

• SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH: 입력한 물체의 대각선 길이에 근거하여 포즈와 득점의 순서를 배열합니다. 이 옵션을 선택하면 물체의 크기를 입력해야 합니다. 만약 입력한 대각선 길이가 각각 a , b , c( c ＞ a ＞ b )이면 포즈가 배열된 후의 효과는 아래와 같습니다(내림차순).

  

오름차순으로 배열합니다.

기본값：선택되어 있음.

설명: 실제 수요에 따라 오름차순으로 배열할 것인지 선택합니다.