포인트 클라우드를 외부 서비스로 보내기

기능 설명

포인트 클라우드를 Mech-Viz로 보냅니다.

응용 시나리오

포인트 클라우드를 Mech-Viz로 보내고 디버깅 혹은 실제 효과를 확인하는 데 사용됩니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

파라미터		파라미터 설명
포인트 클라우드 설명	입력된 포인트 클라우드의 유형	CloudXYZRGB：포인트 위치를 갖춘 컬러 포인트 클라우드입니다. CloudXYZ：포인트 위치를 갖춘 포인트 클라우드입니다. CloudXYZNORMAL：포인트 위치와 법선 벡터를 갖춘 포인트 클라우드입니다.
물체 정보 설정	물체 정보를 전송하기	이 옵션을 선택하면 검출한 물체의 정보를 Mech-Viz에 보낼 것입니다.
입력은 카메라 좌표계에 있는지		입력한 포인트 클라우드와 물체의 포즈가 카메라 좌표계에 있을 때 이 옵션을 선택하십시오.

응용 예시

파라미터 조절 설명

포인트 클라우드 설정

입력된 포인트 클라우드의 유형

기본값: CloudXYZRGB(컬러 포인트 클라우드)

값 리스트: CloudXYZRGB(기본값, 컬러 포인트 클라우드), CloudXYZ(포인트 클라우드), CloudNORMAL(법선을 갖춘 포인트 클라우드).

설명: 실제 수요에 따라 보낼 포인트 클라우드 유형을 선택하십시오.

예시: CloudXYZRGB, CloudXYZ , CloudNORMAL를 선택했을 때 입력한 포인트 클라우드의 유형은 각각 아래 그림과 같습니다.

물체 정보 설정

물체 정보를 전송하기

기본값: 선택하지 않음.

설명: 선택하지 않으면 물체 포즈 와 포즈 레이블 포트가 표시되지 않습니다. 선택하면 물체 포즈 와 포즈 레이블 포트가 표시됩니다. 실제 수요에 따라 물체 포즈 와 포즈 레이블 을 보낼지를 선택하십시오. 아래 그림①은 선택하기 전의 효과이고 그림②는 선택한 후의 효과입니다.

입력은 카메라 좌표계에 있는지

기본값: 선택함.

설명: 포인트 클라우드와 포즈가 카메라 좌표계에 있을 때 이 옵션을 선택하면 입력한 포인트 클라우드 정보는 로봇 좌표계로 전환되어 Mech-Viz로 보내게 됩니다. 선택하지 않으면 입력한 포인트 클라우드 정보는 직접 Mech-Viz로 보내게 됩니다.