3D边缘提取¶
3D边缘提取的主要功能是将目标物体点云进行类似抽壳的处理，将物体内部的特征去除，只保留物体的边缘。其组成如图1 所示。
图1 3D边缘提取步骤组合¶
各个步骤的作用如下：
마스크안에 대응하는 포인트 클라우드를 추출하기 输入掩膜图像和点云，得到掩膜下的点云图像。
포인트 클라우드 클러스터링 输入带法向的点云，通过点云聚类，滤除一些无用的小片点云或大片背景。为后续提取点云边缘做准备。
2D 방법으로 포인트 클라우드의 에지를 추정하기 输入聚类后的点云，用2D方法提取点云边缘。