キャリブレーションの操作手順¶

本節を開始する前に、以下のことを確認してください。

ロード手順を参照してロボットプログラムのロードを完了し、Mech-Centerとの接続を確立しました。
ロボットハンド・アイ・キャリブレーションの使用ガイドを確認しました。

本節で紹介する自動キャリブレーションは、インターフェイスを介して、複数のキャリブレーションポイントでデータを取得します。以下の場合、本節をスキップしてください。

ビジョンシステムによるティーチングが可能であれば、Mech-Vizでキャリブレーションポイントを可視化して確認できるため、直に Mech-Vision から自動キャリブレーションを実行することを推奨します。
必要な撮像枚数が少ない、またはキャリブレーションボードの取付が困難な時、手動キャリブレーションを推奨します。ただし、精度は落ちます。

キャリブレーションするためのプログラムを開く¶

T_ROB1の下にMM_Auto_Calibプログラムモジュールを開きます。プログラムのIPアドレスが産業用コンピュータのIPと同じ、ポート番号が正しいことを確認してください。

キャリブレーションの最下層中心点を教示¶

ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動した後、位置姿勢をP0に変更し、ポップアップウィンドウで変更をクリックします。

下図に示すように、現場に7軸レールがあり、レールがロボットの移動によって制御する場合は、「IsAxis7 :=0;」を「IsAxis7 :=1;」に変更し、Axis7を7軸の現在の値に変更してください。レールがない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この手順をスキップしてください。

プログラムを実行¶

デバッグ‣ PPをルーチンへをクリックします。

MM_Calibrationを選択した後、 OK をクリックします。
をクリックして、プログラムポインターが17行目に移動するまでプログラムを実行します。

キャリブレーションを実行するには、以下の2つのメッセージが必要です。

ティーチペンダントのログに表示されたメッセージ：

Mech-Centerのログに表示されたメッセージ：

それで、キャリブレーションを実行することができます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行¶

Mech-Visionを起動し、カメラキャリブレーション（標準モード）をクリックするか、またはメニューバーでカメラヘルパー ‣ カメラキャリブレーション ‣ 標準モードを順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
ソフトウェアのプロンプトに従って以下の設定を行ってください。
- 始めに 新たなキャリブレーションを開始 にチェックを入れます。
- カメラの取り付け方式を選択します。
- ロボットの軸数を選択した後、ランダムな複数キャリブレーションボード位置姿勢を選択してキャリブレーション画面に入ります。この画面で接続されたロボット型番が表示されます。ロボットが検出されない場合は、接続に異常あります。ロボットプログラムを再実行してください。
プロンプトに従ってキャリブレーションを完了します。また、キャリブレーションの実行手順を参照して行うことができます。

注釈

既定経路に沿ってロボットを移動して画像を取得をクリックした後、ロボットが60秒以内に次の校正点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーを発生します。この場合、ティーチペンダントMM_Auto_Calibを再度選択し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。