ロード手順

本節では、標準インターフェイスプログラムをABBロボットにロードする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

• ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

• ネットワーク接続を確立

• ファイルをロボットにロード

• ロボットの接続状態をテスト

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

• 四軸または六軸ロボット。

• 制御モジュールには616-1 PC Interfaceオプションがインストールされています。以下の手順に従って確認してください。

  

  

  

注意

Vizによりロボットをティーチングするには、制御モジュールに616-1 PC Interfaceオプションがインストールされている必要があります。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのX6（WAN）ポートに接続します。

IP設定

ティーチペンダントまたはRobotstudioでIPを設定することができます。

• ティーチペンダントでIPを設定：

  1. 下図の通りにブートアプリケーションを起動します。

     

     

     

     

  2. 再起動して以下の画面に入り、IP設定を行います。ロボットと産業用コンピュータIPを同じネットワークセグメントに設定してください。

     

     

     

     

     

     

• RobotstudioでIPを設定：

  下図に示すようにIPを設定します。設定完了後、ロボットを再起動してください。

  

• IP変更の結果を確認：

  

  

ファイルをロボットにロード

注意事項

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロボットを操作する前にバックアップを作成してください。

• ティーチペンダントでバックアップを作成

1. 左上のメニューバーをクリックするとメイン画面が表示され、 再起動 をクリックします。

   

2. システムのバックアップを作成 をクリックします。

   

3. 1 をクリックして名前を変更し、 2 をクリックしてパスを変更することができます。変更したら、 バックアップ をクリックします。

   

ファイルを選択

ヒント

ロードするファイルはMech-Centerインストールフォルダにあります。

XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/ABB フォルダーにあるABBロボットのロードファイル（下記の二つのファイル）をUSBメモリにコピーします。

• MM_Module.mod （プログラムモジュールファイル）

• MM_Auto_Calib.mod （プログラムモジュールファイル）

選択したファイルをロボットにロード

ティーチペンダントまたはRobotStudioを使用してファイルをロボットにロードします。

• ティーチペンダントでロード：

  1. プログラムエディタ をクリックします。

     

  2. タスクおよびプログラム をクリックします。

     

  3. T_ROB1 を選択して モジュールの表示 をクリックします。

     

  4. ファイル ‣ モジュールをロード... をクリックします。

     

  5. USBメモリにあるプログラムモジュールファイル MM_Module.mod を選択して OK をクリックします。

     

  6. ポップアップウィンドウで はい をクリックします。

     

  7. 上記を参照して MM_Auto_Calib.mod をロードします。最後にT_ROB1で2つのファイルがロードされたかを確認します。

     

• RobotStudioでロード：

  1. RobotStudioを起動してコントローラに接続します。

     • 産業用コンピュータのLANケーブルがコントローラのLANポートに接続された場合、 ワンクリック接続 をクリックします。

     

     • スイッチを介して、または直接コントローラX6ネットワークポート（WANポート）に接続された場合、下図に示すようにコントローラを追加します。それで自動的にコントローラに接続されます。

     

  2. 下図に示すように、T_ROB1を右クリックしてから モジュールのロード をクリックします。

     

  3. ファイルを選択して 開く をクリックします。

     

  4. T_ROB1で二つのファイルがロードされたかを確認します。

     

ロード後の操作

1. MM_Auto_Calibを選択して モジュールの表示 をクリックします。

   

2. MM_Calibrationを開きます。

   

3. プログラムのIPを産業用コンピュータのIPに変更します。Mech-Centerの中、ホストアドレスが変更されたら、50000というポート番号もそれと一致するように変更しなければなりません。

   

ロボットの接続状態をテスト

Mech-Centerでインターフェイスのパラメータを設定

1. Mech-Centerを起動して「設定」をクリックします。

2. Mech_Interfaceを選択して Mech-Interfaceを使用 にチェックを入れます。

3. インターフェイスサービスのタイプは 標準インターフェイス を選択します。

4. インターフェイスオプションは TCP Server 、 HEX 、 リトルエンディアン を選択します。

5. ロボットの型番を選択します。

6. ホストアドレスを設定します。初期値は50000です。変更する必要があれば、ロボット側で通信を初期化する時に変更してください。

7. 設定完了後、 保存 をクリックします。

接続をテスト

1. Mech-Centerメインインターフェイスのツールバーで、インターフェイスを起動 をクリックして下図のような画面が表示されます。

   

2. ティーチペンダントで デバッグ ‣ PPをルーチンへ をクリックします。

   

3. MM_Calibrationを選択して OK をクリックします。

   

4. 指針が9行目に移すまで手動でプログラムを実行します。

   

5. ティーチペンダントとMech-Centerで以下のようなメッセージが表示されると、ロボットが正常に接続されたことになります。