点群と位置姿勢を表示¶
機能のディスクリプション¶
このステップは、点群と位置姿勢を可視化できます。
使用シーン¶
このステップは、位置姿勢と点群との相対位置関係を表示するために使用されます。例えば、対象物を把持するシーンでは、位置姿勢が正しいかを検査するために使用されます。通常はデバッグに使用されます。
入力と出力¶
パラメータの説明¶
法線ベクトルの可視化設定
- 法線ベクトルを表示
- パラメータ説明：このパラメータは、可視化出力結果で点群の法線ベクトルを表示するかどうかを決定します。初期値：チェックを入れない。調整説明：チェックを入れれば、可視化出力結果で点群の法線ベクトルが表示されます。調整の効果を 調整の例 に示します。
- 法線ベクトルの表示間隔
- パラメータ説明：法線ベクトルがまばらか密集しているかは、このパラメータの値によって決められます。 値を可視化 にチェックを入れると有効になります。初期値：20調整説明：このパラメータは、法線ベクトル間の距離（mm単位）を設定するために使用されます。この値が大きいほど、法線ベクトルの表示がまばらになります。調整の効果を 調整の例 に示します。
Z値の可視化設定
- 値を可視化
- パラメータ説明：このパラメータは、点群をグレースケールで表示するために使用されます。初期値：チェックを入れない。調整説明：チェックを入れると、Z値によって異なるグレースケールで点群を表示します。
- 上限
- パラメータ説明：色付けるZ方向の最大値です。 値を可視化 にチェックを入れると有効になります。初期値：0調整説明：この値は、色を付けるZ方向の最大値を表します。この値が高いほど画像は黒になり、見づらくなります。
- 下限
- パラメータ説明：色付けるZ方向の最小値です。 値を可視化 にチェックを入れると有効になります。初期値：0調整説明：この値は、色を付けるZ方向の最小値を表します。この値が低いほど画像は見やすくなります。
