点群を外部サービスに送信

機能のディスクリプション

このステップは、点群をMech-Vizに送信できます。

使用シーン

通常、プロジェクトのデバッグまたはプロジェクトの実際な実行効果を確認するために使用されます。

入力と出力

../../../../_images/send_point_cloud_to_external_service.png

パラメータの説明

点群設定

入力点群のタイプ
初期値：CloudXYZRGB（カラー点群）
オプション：CloudXYZRGB（カラー点群）、CloudXYZ（点群）、CloudNORMAL（法線ベクトル付きの点群）。
調整説明：実際のニーズに応じて送信する点群のタイプを選択します。
調整の例：CloudXYZRGB、CloudXYZ、CloudNORMALをそれぞれ選択した場合の入力点群のタイプを下図に示します。
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対象物情報設定

対象物情報を送信
初期値：チェックを入れない
調整説明：チェックを入れない場合、 物体の位置姿勢 と 位置姿勢の分類ラベル ポートは表示されません。チェックを入れると、 物体の位置姿勢 と 位置姿勢の分類ラベル ポートが表示されます。実際のニーズに応じて設定してください。下図に示すように、①はチェックを入れる前の状態で、②はチェックを入れた後の状態です。
../../../../_images/send_object_information.png

入力はカメラ座標系にある

初期値：チェックを入れる
調整説明：点群と位置姿勢がカメラ座標系にある場合はチェックを入れ」ます。チェックを入れると、入力点群情報がロボット座標系に変換されて、Mech-Vizに送信されます。チェックを外すと、入力点群情報がMech-Vizに直接送信されます。