位置姿勢の転換についてよくある問題

概要

本節では、主にソフトウェアの実際使用における一般的な転換問題を列挙し、対応するソリューションについて説明していきます。

Z軸が下に向ける（地面に指向）

問題のディスカッション： 図1に示すように、実際の把持では、対象物のZ方向が上を向いている必要がありますが、認識された位置姿勢のZ方向が下の地面に向けている場合があります。

図1 Z方向が地面に指向

原因：位置姿勢が出力される前に、方向が検証および校正されません。

ソリューション： flip_poses_axis ステップを追加し、対応するパラメータを設定します。Z方向が下に向ける結果は、認識結果のX軸を中心に180°回転します。パラメータは、 図2に示します（パラメータの意味と調整方法については、対応するステップのディスクリプションをご参照ください）。追加された認識結果は、 図3に示します。

図2 反転する軸

図3 Z方向の正確な認識結果