被操作物体配置¶
在实际工程中，物体的抓取解通常不唯一。为了提高物体的抓取解个数，可以在被操作物体配置面板中对旋转对称、抓取裕度等进行设置。本节主要包括以下内容：
抓取点选解策略介绍¶
抓取点的选解需结合 Mech-Vision 工程和 Mech-Viz 工程进行，通常分为以下两点：
根据物体所在平面的高度、物体倾斜度等对抓取点进行筛选和排序。
X、Y、Z 值排序：按照位姿的 X、Y、Z 值降序或升序进行排序。
待排序位姿与参考点位姿通过距离距离进行排序：按照输入位姿与参考点位姿距离值降序或升序进行排序。
待排序位姿与参考点位姿通过夹角滤除无效位姿：按照输入位姿与参考点位姿夹角值滤除无效位姿。
为了避免抓取物体时发生碰撞，需结合工具对称性、物体对称性、抓取裕度等，并基于 Mech-Vision 工程给出的位姿列表再次选解。
按照 Mech-Vision 工程给出的位姿顺序尝试进行抓取点选解。
若在尝试首个抓取位姿过程中，检测到具有碰撞风险，则结合工具对称性、物体对称性或抓取裕度等，按照用户设置的最优抓取选解策略进行选解。
若以上抓取点选解均不可进行抓取，则对下一个抓取位姿进行尝试。
旋转对称配置¶
工程实践中经常遇到具有对称性的物体，每个物体有其 对称性角度 。 对称性角度 指物体或抓取点绕 X 轴、Y 轴或 Z 轴每旋转 α° 后，物体姿态和之前一致。 例如：正方形的对称性角度是 90° ，矩形的对称性角度是 180° ，正六边形的对称性角度是 60° ，圆或圆环是任意角度对称，无旋转对称图形的对称性角度是 360° 。如下图所示：
机器人按照物体 对称性角度 可以有多种方式进行抓取或放置，其抓取或放置的结果是相同的，可以在旋转对称配置面板中设置相关参数。旋转对称配置面板如下图所示。
在旋转对称配置面板中，各个按钮或选项的功能如下：
无 X/Y 轴对称： 物体只关于 Z 轴对称。
X 轴对称： 物体有关于 X 轴的对称性时，勾选此处。
Y 轴对称： 物体有关于 Y 轴的对称性时，勾选此处。
步长： 物体关于 X、Y 或 Z 轴 的对称性角度。
尝试范围： 在此范围内，机器人根据物体的对称性角度尝试对物体进行抓取。
小数位数： 步长数值的小数位数。
抓取裕度配置¶
抓取裕度 是基于抓取点的 可容许偏差 ，通过设置 抓取裕度 ，可允许机器人以设定的角度偏差抓取工件。
当末端工具可以绕 X 或 Y 轴柔性转动，或被抓物体自身可适用于夹具的旋转抓取时，设置抓取裕度后，可避免末端工具与料框等产生干涉，或存在奇异点。
抓取裕度配置面板如下图所示。
在抓取裕度配置面板中，各个按钮或选项的功能如下：
X 轴裕度： 在 X 轴方向上抓取时的可容许偏差。
Y 轴裕度： 在 Y 轴方向上抓取时的可容许偏差。
X 轴步长： 物体关于 X 轴的对称性角度。
尝试范围： 在此范围内，机器人根据物体的对称性角度对物体进行抓取。
注解
抓取裕度和物体对称性的区别：
物体对称性：对于具有对称性的物体，一些方向的抓取结果是相同的。
抓取裕度：由于末端工具或者物体自身的适应性，允许存在一定的抓取偏差。
抓取裕度的设置需在旋转对称设置之后进行。
抓取裕度不会同时规划两个方向，即当同时存在 X 和 Y 两个方向的抓取裕度时，将只规划其中一个方向的抓取裕度。
最优抓取选解策略¶
最优抓取选解策略面板如下图所示。其参数有： 默认 、 全局转动最小 与 视觉位姿的旋转差值最小 。
对各个参数的解释如下：
默认：当选择 默认 时，将使用 全局转动最小 策略。
全局转动最小：选择此策略时，会按“抓取-放置”全过程，编辑的抓取点的 Z 轴转动最小的原则来应用对称性。此模式的优势是可以避免机器人在抓取物体之后进行无意义的转动，避免被抓物体掉落。
与视觉位姿的旋转差值最小：选择此策略时，会优先选择与 Mech-Vision 工程给出的物体位姿的偏差角度最小的解。假设位姿绕 Z 轴旋转 15° ，该位姿的 Z 轴对称性设置 60° ，那么优先尝试抓取 75° 与 -45° 的位姿。