获取最高层点

描述

Step接口及属性

沿着给定的参考方向获取最高层点。

输入输出参数

Could(Normal)[]

[输入]一个点云。

PoseList-

[输入]位姿向量。

Cloud(Normal)

[输出]沿参考方向获取最高层点。

属性参数

参考方向（reference direction）

调节说明：该参数用于选取参考方向，共包含三个方向，x,y,z。

默认值：x=0;y=0;z=1.0。

建议值：根据实际情况设置。

层属性（Layer property）

只取最高的一个点（onlyGetHighestOne）

调节说明：该参数决定是否只获得点云中最高层中的那个点。

默认值：False

建议值：根据实际情况设置。

值列表：True,False

层高（LayerHeight）

调节说明：该参数用于设置层的高度,单位为m。

默认值：0.1

建议值：根据实际情况设置。

层容差（layerDiffTolerance）

调节说明：该参数用于设置最高层与其余层之间的高度差上限，该上限等于层高（LayerHeight）乘层容差（layerDiffTolerance）。如果某层与最高层的高度差小于该值，则该层属于最高层。

默认值：1.0

建议值：根据实际情况设置。

使用输入位姿的Z方向（useInputPoseZdir）

调节说明：该参数用于决定是否使用输入的位姿的Z方向作为参考方向，当该参数置为“True”时，“参考方向（reference direction）”属性无效。

默认值：False

建议值：根据实际情况设置。

值列表：True,False