分类

功能描述

用于 视觉识别 之前或之后，根据 Mech-Vision 识别到的物体标签，选择不同的分支。

使用场景

根据 Mech-Vision 识别到物体标签，进行分类。

• “分类”步骤在“视觉移动”步骤之前使用：

  默认的抓取过程为：识别物体 > 根据不同的物体标签选择不同分支进行操作 > 最终抓取该标签的物体。

  举例说明：抓取不同的零件时更换末端工具。

• “分类”步骤在“视觉移动”步骤之后使用：

  默认的抓取过程为：识别物体 > 抓取物体 > 根据物体的种类进行不同的分类操作。

  举例说明：使用同一个末端工具，将物体分类放后放到不同的料框中。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数 。

从“更新被抓物体”步骤获取标签

勾选：

说明：该步骤前为 更新已持有工件 步骤，获取当前被抓工件的标签信息，之后根据分类进行不同操作。

使用背景：因工件堆叠或者其他原因，无法直接获取被识别物体的标签信息，因此需要在工件被抓取以后，对工件进行二次识别分类，然后给出标签。

不勾选：

默认值。使用 Mech-Vision 识别到的物体标签。需设置 在视觉移动之前 参数为对应的 视觉移动 步骤。

加载标签 & 新增标签

加载标签

一次性在 未使用的标签 列表中增加多个标签。

单击 加载标签 ，选择包含多个标签的 .json 文件，如下图所示。完成后所有的标签文件加载至 未使用的标签，同时原有标签将被自动删除。

新增标签

在 未使用的标签 列表中增加一个名称为 unnamed_label 的标签，双击该标签可以修改标签名称。

标签列表

分为 已使用的标签 和 未使用的标签 ，单击 或 可相互转换。

已使用的标签 会出现在“分类”步骤的出口处。此外，步骤出口中有一个 其他 标签存在，对应不在 已使用标签 列表内的标签。