检查 DI

功能描述

检测指定 DI 端口的信号值。

参数说明

非移动步骤基本参数

详见 非移动步骤基本参数

注意

• 由于此步骤的端口分支为 0 或者 1，故设置 跳过执行时出口 时，只能设置为 0 或者 1。

• 若“跳过执行”设置为“无”，在仿真运行时，软件将随机给出 DI 值，此步骤出口将随机。

DI 端口

默认值：0

调节说明：根据实际机器人的接线，设置对应的DI端口号。如设置为1就检查DI1的状态，设置为2就检查DI2的状态。

预规划出口

默认值：-1

值列表：-1、0、1

调节说明：在检测机器人的DI时，若该步骤之前与之后的步骤之间存在依赖关系，那么机器人的整体运行规划就会被打断，从而无法进行共同规划。

通过更改此参数可以强制信号由规定的端口（端口0或端口1）输出，并且不打断整体的规划。

设置为 -1 时，该步骤将正常检查当前的DI信号，并且打断整体规划。

设置为 0 时，信号将由端口0输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。

设置为 1 时，信号将由端口1输出，并将该步骤之前和之后的步骤连起来共同规划，使机器人整体运行更为流畅。