工件抓取裕度

本文介绍工件的抓取裕度。

简介

部分工件在被抓取时,机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整,该角度范围即抓取裕度。 通过设置抓取裕度,机器人可以主动利用这样的“可容许偏差”来避免碰撞、奇异点等问题。

如果放置位姿设置为“工件位姿”,在应用了抓取裕度进行抓取时, 软件自动记录了抓取时的实际抓取姿态与放置姿态间的夹角。 放置时,软件将根据该夹角调整工具姿态,确保工具按照正确的放置姿态将物体放下。

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基准轴的确定

例如在下图场景中,末端工具可以在绕工件位姿 X 轴的一定角度范围内灵活选取抓取姿态,基准轴为 X 轴。

../../../../../_images/workobject_picking_relaxation1.png

裕度范围与尝试间隔

裕度范围为抓取位姿与视觉位姿偏差角度的最大允许范围(下图所示 B与C 形成的夹角即为裕度范围)。

尝试间隔为每隔多少度规划一次抓取(下图所示 ∠ a 即为尝试间隔)。

../../../../../_images/objects_configuration_pickpointrange.png

A 为末端工具在抓取点的抓取姿态,B、C为在裕度范围边界的抓取姿态

尝试次数

尝试次数根据裕度范围和尝试间隔自动计算。

假设尝试间隔为 5°,裕度范围为 ±10°,则:单边范围内的尝试次数为 10/5 = 2,即 2 次(分别出现在5°和10°)。 总尝试次数 = 1+2*2 = 5 次,(-10°、-5°、0°、5°、10°)。