场景物体

本文介绍场景物体相关配置。

简介

场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体,一般包含机器人安全围栏、抓取筐、托盘、相机、相机支架等。

场景物体模型

添加场景物体模型主要用于在软件中还原真实场景,辅助完成碰撞检测、路径规划。 软件中可创建长方体、圆柱体、方筐模型,也可以使用外部模型,外部模型的显示模型与碰撞模型支持格式见下表。

格式

STL

OBJ

DAE

Binvox

显示模型

×

碰撞模型

×

×

场景物体“父子”关系

场景物体之间可建立父子关系。移动父模型,则子模跟随移动;移动子模型,父模型位置不变;删除父模型,子模型一同被删除。

场景物体配置

可通过工程资源添加、修改、删除场景物体模型。

添加场景物体

场景模型为 长方体圆柱体方筐 时,执行如下步骤:

  1. 单击位于 工程资源 ‣ 场景物体+ ,打开场景物体配置窗口。

  2. 物体设置 界面中,根据实际情况设置 场景模型 参数。

  3. 物体名称 文本框中输入自定义的场景物体模型名称。

  4. 新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点,单击 物体位姿 切换配置界面,修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。

  5. 单击 确定

场景模型为 外部模型 时,执行如下步骤:

  1. 单击位于 工程资源 ‣ 模型库+ ,在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件,单击 打开

  2. 单击位于 工程资源 ‣ 场景物体+ ,打开场景物体配置窗口。

  3. 物体设置 界面中, 场景模型 参数设置为 外部模型

  4. 碰撞模型 参数设置为用于碰撞检查的场景物体模型。

  5. 显示模型 参数设置为用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。

  6. 物体名称 文本框输入自定义的场景物体名称。

  7. 新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点,单击 物体位姿 切换配置界面,修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。

  8. 单击 确定

如果需要,重复以上步骤添加更多场景物体模型。

提示

在工程资源中选中“某模型名称”后,单击 + 将添加当前模型的子模型,子模型默认初始位姿与父模型位姿重合。 在工程资源中可通过拖拽场景物体名称转换为子模型或独立模型。

删除场景物体

执行以下任一步骤删除场景物体。

  • 在三维仿真空间中选中场景物体模型,或在 工程资源 ‣ 场景物体 中选中场景物体模型名称后,单击 Delete

  • 右键单击三维仿真空间中的场景物体模型,或在 工程资源 ‣ 场景物体 中右键单击场景物体名称后,在弹出的菜单中单击 删除

修改场景物体

  1. 执行以下任一步骤打开对应场景物体的配置窗口。

    • 双击三维仿真空间中的物体模型。

    • 双击 工程资源 ‣ 场景物体 中的场景物体名称。

    • 右键单击 工程资源 ‣ 场景物体 中的场景物体名称,在弹出的菜单中单击 场景物体配置

  2. 根据实际需求修改各项参数。

  3. 单击 确定

提示

单击选中三维仿真空间中的场景物体模型后,通过调整拖拽球可调整场景物体的位姿。

设置方筐的视觉位姿有效范围

当添加方筐场景物体时,需要在 方筐配置 中设置视觉位姿的有效范围。

  • 若方筐仅作为场景物体存在,无需限制视觉位姿的有效范围,则取消勾选 限制位姿有效范围 参数。

  • 若视觉位姿必须位于方筐内,请选择 位姿必须位于筐内

  • 若位姿可超出筐顶,请选择 位姿可超出筐顶 ,并设置 超出筐顶高度 参数。

  • 若需要自定义位姿的有效范围,请选择 自定义位姿有效范围 ,并设置 位姿有效范围 的各项参数。