YASKAWA 標準インターフェースの通信設定

本節では、YASKAWAロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認

• 六軸YASKAWAロボットを使用していることを確認します。

• コントローラのバージョンはYRC1000またはYRC1000microであるかを確認します。

• YASKAWAロボットのMotoPlusおよびイーサネット機能を有効にする必要があります。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、産業用コンピュータLANケーブルのもう一方の端をコントローラのCPU基板のLAN2（CN106）ネットワークポートに接続します。

注釈

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

• LAN1ネットワークポートはティーチングペンダントの接続に使用されますので、産業用コンピュータのLANケーブルには接続できません。

• LAN2ネットワークポートが占有されている場合は、産業用コンピュータのLANケーブルをLAN3ポートに接続できます。

IP設定

1. Main Menu キーを押したままにしてロボットの電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

   

   注意

   • ロボットの電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。

   • ロボットがすでに起動している場合は、 Main Menu キーを押しながらロボットを再起動します。

2. SYSTEM ‣ SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

   

   

3. パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16の「9」です。

   

   

4. SYSTEM ‣ SETUP ‣ OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェースの設定画面に入ります。

   

   

   

5. LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

   

   

   注意

   • LAN2ポートのIPアドレスと産業用コンピュータのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。

   • サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。

6. IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、ポップアップウィンドウで Yes を選択します。

   

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行

1. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

2. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のYASKAWAロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

3. 通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を ASCII に選択してから、 適用 をクリックします。

   

4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

   

ファイルをロボットにロード

注意

ロボットプログラムをロードする前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする必要がある場合、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章を​​ご参照ください。

ロードするファイルを選択

YRC1000ロボットを使用して説明します。Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA には、 JBI フォルダと mm_module_yrc1000.out ファイルをUSBメモリのルートにコピーします。JBIフォルダはフォアグラウンドプログラムのフォルダ、mm_module_yrc1000.outファイルはバックグラウンドプログラムとなります。

バックグラウンドプログラムファイルをロボットにロード

1. Maintenance mode で MotoPlus APL. ‣ DEVICE ‣ USB：Pendent を選択します。

   

   

2. MotoPlus APL. ‣ LOAD（USER APPLICATION） を選択し、 mm_module_yrc1000.out を選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してインストールします。

   

   

   

3. 正常にインストールした後、 MotoPlus APL. ‣ FILE LIST をクリックすればインストールされたファイルが表示されます。

   

   

フォアグラウンドプログラムファイルをロボットにロード

1. メインメニューキーを押さずにコントローラを再起動し、 SYSTEM INFO ‣ SECURITY ‣ MANAGEMENT MODE を選択します。パスワード（デフォルトのパスワードは16個の9）を入力します。

   

   

   

   パラメータを入力した後、 Enter をクリックして 管理者モード に切り替えます。

   

2. 左下隅にある をクリックして、 SETUP ‣ TEACHING COND を選択します。LANGUAGE LEVELのドロップダウンメニューで EXPANDED を選択します。

   

   

3. EX. MEMORY ‣ DEVICE をクリックし、 USB:Pendant DEVICE を選択します。

   

   

4. EX. MEMORY ‣ FOLDER をクリックし、リストから JBI を選択します。

   

   

   

5. その後、 EX. MEMORY ‣ LOAD をクリックします。

   

   

   

6. EDIT ‣ SELECT ALL を選択します。

   

   

7. ENTER をクリックします。ポップアップ画面で YES を選択してフォアグラウンドプログラムをインストールします。

   

8. JOB ‣ SELECT JOB をクリックし、インストールされたプログラム一覧が表示されます。

   

   

ロボットの接続状態をテスト

接続をテスト

1. JOB ‣ SELECT JOB をクリックします。

   

   

2. MM_AUTO_CALIB を選択し、 SELECT をクリックします。0001行を選択して下部にあるボックスでIPアドレスおよびポート番号を選択します。次に、 ENTER をクリックして変更画面に表示された後、IPアドレスを産業用コンピュータのIPアドレスおよびポート番号に変更します。

   

   

   

3. カーソルを0001行に移動し、 INFORMLIST を押します。ポップアップメニューで CONTROL ‣ PAUSE を選択し INSERT ‣ ENTER をクリックすれば、最初の行の後に PAUSE コマンドを挿入します。

   

   

   

   

   

4. モードスイッチをTEACHモードに切り替え、 SERVO ON READY を押してから、背面のイネーブルスイッチを押しながらカーソルを最初の行に戻します。

   

   

   

   注釈

   これは、プログラムが最初の行から実行されるようにすることです。

5. その後、 INTERLOCK と TEST START を同時に押します。黒いカーソルは、 PAUSE （一時停止）コマンドの2行目で自動的に停止します。

   

   

   注釈

   これは、試行によって通信が正常であるかどうかを判断することです。通信が正常な場合、プログラムは PAUSE コマンドで自動的に停止します。

6. 接続に成功すると、Mech-Visionのログの「Console 」タブに以下のようなメッセージが表示されます。この場合、ロボットキャリブレーションに影響を与えないように PAUSE コマンドを削除する必要があります。