YASKAWA(安川)ロボットの基本操作

本節では、安川ロボットの基本操作について説明します。

ロボットがビジョンポイントに到達したときに使用するツールを定義

以下の操作は、P071位置レジスタを例にして、ツール1を設定するものです。

注意

ツール0の位置姿勢データはすべて0でなければなりません。ツール0の位置姿勢はフランジ位置姿勢です。

  1. ティーチインモードでは、特定のプログラムを選択した後、 VARIABLE ‣ POSITION(ROBOT) を順番にクリックします。

    ../../../../_images/define_tcp_11.png
  2. POSITION VARIABLE画面で、 PAGE をクリックします。

    ../../../../_images/define_tcp_21.png
  3. キーパッドパネルがポップアップしますので、Dec を選択し、 71 (P071位置レジスタ)を入力し、 Enter をクリックします。

    ../../../../_images/define_tcp_31.png
  4. 座標系を ROBOT に設定します。

    ../../../../_images/define_tcp_41.png
  5. TOOL をクリックしてキーボードパネルを表示し、 1 (ツール1を使用)と入力して Enter をクリックします。

    ../../../../_images/define_tcp_51.png

    設定完了後の画面は以下の通りです。

    ../../../../_images/define_tcp_6.png