YASKAWA（安川）ロボットの基本操作

本節では、安川ロボットの基本操作について説明します。

ロボットがビジョンポイントに到達したときに使用するツールを定義

以下の操作は、P071位置レジスタを例にして、ツール1を設定するものです。

注意

ツール0の位置姿勢データはすべて0でなければなりません。ツール0の位置姿勢はフランジ位置姿勢です。

1. ティーチインモードでは、特定のプログラムを選択した後、 VARIABLE ‣ POSITION（ROBOT） を順番にクリックします。

   

2. POSITION VARIABLE画面で、 PAGE をクリックします。

   

3. キーパッドパネルがポップアップしますので、Dec を選択し、 71 （P071位置レジスタ）を入力し、 Enter をクリックします。

   

4. 座標系を ROBOT に設定します。

   

5. TOOL をクリックしてキーボードパネルを表示し、 1 （ツール1を使用）と入力して Enter をクリックします。

   

   設定完了後の画面は以下の通りです。